隔板和底托检测功能主要用于有序场景中，每层工件下均带有隔板，在抓取完工件后还需进行隔板和底托的抓取。本文主要介绍开启隔板和底托检测后如何进行设置和使用。

1. 操作指南

1. 当实际场景中每层工件下均有隔板，在新建项目或者新建作业时，勾选 隔板和底托检测 功能；若新建项目或新建作业时未勾选，则在作业信息界面，点击右下方编辑，然后勾选隔板和底托检测

   

   

2. 添加插件后，在工件界面新增工件，点击工件信息-视觉分类 的录入类型按钮，分别对工件、隔板和底托录入类型。

   

3. 录入类型

   具体参考： 视觉分类使用指南

   • 点击 + 添加类型

   • 填写类型id

   • 拍照取图或者导入图片

   • 在图片中框选对应图片区域，框选区域需要与roi2d区域一致，每种类型至少录入10个样本

     

   • 调整参数

     

参数	说明	默认值	取值范围	调参建议
缩放比	对录入的类型数据库图片进行缩放，提取图片特征。缩放比越小，计算类别信息速度越快。	1.0	0.1 - 2.0	1.0
通过旋转扩增数据	旋转录入的类型图片对类型数据库的图片数量进行扩增	勾选	/	/
图片旋转次数	勾选通过旋转扩增数据后，根据图片旋转次数扩增数据库的图片数量如图片旋转次数为4，则图片每次逆时针旋转90°(360°/4)，共旋转4次；如图片旋转次数为3，则图片每次逆时针旋转120°(360°/3)，共旋转3次	2	[1,360]	取值越大，扩增的图片角度越多

最后点击 计算分类参数，关闭类型录入器

1. 测试录入后，打开机器人配置，在视觉检测发送指令中，添加 工件类型指令符‘{cid}’

   

2. 调参指南

通过调整视觉参数，视觉系统可基于录入的分类数据，更好地区分识别隔板、底托。

隔板和底托检测默认使用了 最上层纹理提取 函数，因此大部分参数与提取最上层纹理参数一致。

参数	说明	默认值	取值范围	调参建议
距离阈值(m)	最上层平面提取的距离上限阈值，点与平面平面距离低于该值的点被认为是平面内的点，否则认为是平面外的点，单位是m	0.05	0.0001-1	根据工件高度调整距离阈值，通常为高度的1/2
聚类点云数量	期望参与聚类的点数量	10000	1-10000000	聚类点云数量越多，模型推理速度下降而精度提升；聚类点云数量越少，模型推理速度提升而精度下降
类别点最小数量	用于过滤类别的最小点数	1000	1-10000000	/
自动计算反差背景	勾选后则根据当前实例的色调自动计算与之差异大的黑色或者白色	勾选	/	/
背景色阈值	当勾选 '自动计算反差背景' 后，实例本身的颜色值大于 '背景色阈值'时，背景置为黑色，小于时为白色; 当不勾选'自动计算反差背景'时，该参数的值即为背景色，注意0为黑色255为白色	128	0-255	/
保存图片分类器数据	勾选时保存图片分类器数据	不勾选	/	勾选后会保存数据，增加耗时；在前期需要补录分类数据时候，建议开启
推理尺寸缩放比	图像分类推理时候的缩放比例	1.0	0.01-1.0	与录入类型中的 缩放比保持一致

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