可视化调参操作指南
软件提供可视化调参显示功能，在可视化调参模式下，可视化视窗能够实时观察调参后的视觉结果，提高调整视觉参数的易用性和流畅性。本文将介绍可视化调参显示功能的使用方法。
1. 调整视觉参数
打开视觉参数界面，修改2D识别、3D计算、抓取点处理下的视觉参数，可参照视觉参数调整文件进行调整。
调整视觉参数后，点击主界面的运行按钮/运行历史数据，在可视化视窗查看调参后的视觉结果的处理过程。
2. 可视化视窗
可视化视窗包含3D匹配和2D识别两个视窗，处理过程浮窗。处理过程会在运行后出现，可点击展开和收起。
（1）视窗分割/合并
点击 视窗分割按钮 可将 视窗分割为3D匹配视窗和2D识别视窗，如下图所示。
点击 视窗合并按钮 可将视窗合并，如下图所示。
（2）设置3D匹配视窗的背景颜色
可修改3D匹配视窗的背景颜色，便于观察场景点云。默认的视窗颜色是深灰色，若场景点云的颜色较深，则难以观察场景点云，因此可修改视窗的背景颜色。
点击菜单>设置显示背景，出现设置显示背景弹窗，如下图所示。
可将3D匹配视窗设置为纯色或渐变色背景，如下图所示。
点击恢复默认背景可将3D匹配视窗恢复到默认的深灰色，如下图所示。
(3)处理过程查看
作业触发运行或使用历史数据运行后，会自动出现函数的处理过程。
点击展开处理过程，可以看到经历过函数的总集合，包括函数的名称、开始进入该函数的处理时间（毫秒）、该函数处理的耗时（毫秒）
点击经历过的任意一个函数，可以在2D和3D视窗里看到从第一个函数开始一直到当前被点击函数为止，这些函数叠加处理后的3D匹配效果和2D识别效果。
在3D匹配视窗中右键点击具体的实例，可单独查看该工件的工件姿态点云、抓取姿态点云和2D识别效果，并且可以看到该工件实例的处理过程和实例详情。点击取消查看可以回到场景。
2.1 2D识别
点击2D识别，可选择查看2D识别的RGB图、深度图和法向量图。
深度图在“填充深度图空洞” 和 “通过颜色过滤深度图” 两个函数及后面的函数可以看到和配置。
法向量图在“深度转法向量图函数” 和 “计算法向量” 两个函数及后面的函数可以看到和配置。
如果没有对应的深度图、法向量图，下拉选项中不会出现对应的选项。
在2D识别视窗右侧点击设置按钮，可自行选择显示的2D视觉结果，如下图所示。
2.1.1 显示原图
开启显示原图，开启后仅显示相机采集的2D图像，不显示任何视觉结果，且其他设置项不能开启 。
2.1.2 显示工作区
开启显示工作区，开启后仅显示 ROI 2D工作区，如下图所示。
2.1.3 实例ID
开启实例ID，开启后显示识别出的工件实例的唯一标识，如下图所示。
开启实例ID分类，开启后显示识别出工件的类别，默认保留类别ID为0的实例。
2.1.4 掩膜
开启掩膜，开启后显示识别出的工件实例的掩膜，如下图所示。
2.1.5 包围盒
开启包围盒，开启后显示识别出的工件实例的包围盒，如下图所示。
2.1.6 置信度
开启置信度，开启后显示识别出的工件实例的置信度，如下图所示。
2.1.7 可见度
开启可见度，开启后显示识别出的工件实例的可见度，如下图所示。
2.1.8 关键点
开启关键点，开启后显示识别出的工件实例的关键点，如下图所示。
2.1.9 过滤所有2D实例
关闭后，显示实例分割节点识别出的实例；开启后，显示经过实例过滤节点过滤后的实例。
如下图所示，在实例过滤节点增加了基于置信度过滤函数，参考置信度设置为0.7，因此置信度小于70%的实例将被过滤。
关闭过滤所有2D实例时，下图红框的实例置信度为63.1%，没有被过滤。
开启过滤所有2D实例时，红框的实例置信度为63.1%，将被过滤。
2.1.10 抓取顺序
开启抓取顺序，开启后显示识别出的工件实例的抓取顺序，如下图所示。
2.1.11 抓取6D坐标
开启抓取6D坐标，开启后显示识别出的工件实例的抓取位姿（即6D坐标），如下图所示。
鼠标左键点击2D识别视窗的空白处可关闭设置框，然后将光标放在2D识别视窗，向上滑动鼠标滚轮可放大2D图像查看抓取点的6D坐标。
2.1.12 隐藏坐标器
开启隐藏坐标器，开启后隐藏抓取点的坐标器；关闭时，显示抓取点的坐标器。
2.2 3D匹配
在3D匹配视窗点击设置按钮，可自行选择显示的3D视觉结果，如下图所示。
2.2.1 显示原图
开启显示原图，开启后仅显示3D点云，不显示任何视觉结果，且其他设置项不能开启，如下图所示 。
2.2.2 显示工作区
开启显示工作区，开启后仅显示 ROI 3D工作区，且显示抓取区不可开启，如下图所示。
2.2.3 显示抓取区
开启显示抓取区，开启后仅显示 ROI 3D抓取区，且显示工作区不可开启，如下图所示。
2.2.4 仅ROI内容
开启仅ROI内容，开启后仅显示 ROI 3D区域内的部分，ROI区域外的部分会变黑，如下图所示。
2.2.5 显示工件模板
开启显示工件模板，开启后显示识别出的工件实例的点云模板，如下图所示。
2.2.6 显示关键点
开启显示关键点，开启后显示识别出的工件实例的关键点，如下图所示。
2.2.7 显示料框模板
若场景中有料框，需勾选功能选项中的碰撞检测，用于检测抓取过程中末端工具与料框是否会发生碰撞，具体请参考 碰撞检测使用指南。开启显示料框模板后，可查看四边形拟合得到的料框模板点云，如下图所示。
2.2.8 过滤所有3D实例
开启时，显示经过抓取点过滤后输出的抓取点；关闭时，显示3D计算节点输出的抓取点。
如下图所示，在抓取点过滤节点增加了基于精匹配分数过滤函数，分数阈值设置为0.85，因此将输出精匹配分数大于0.85的工件姿态生成的抓取点。
关闭过滤所有3D实例时，显示3D计算节点输出的抓取点，如下图所示，18个工件都生成了抓取点。
开启时，显示经过抓取点过滤后输出的抓取点，如下图所示，抓取点过滤了11个抓取点，只剩下7个抓取点。
2.2.9 抓取顺序
开启后，显示工件的抓取顺序，如下图所示。
2.2.10 抓取坐标
开启后，显示工件的抓取坐标，如下图所示。
2.2.11 显示抓取夹具
开启后，显示工件的抓取夹具，如下图所示。
2.2.12 隐藏坐标器
开启后，坐标器将被隐藏；关闭时，显示抓取点的坐标器。
2.2.13 查看单一工件
光标放在不同工件上，可查看每个工件的视觉识别结果，如下图所示。
鼠标右键可选中想要查看的工件，如下图所示。
调整点大小，可调整工件点云的大小，如下图所示。
选中单一工件后，可查看工件的点云模板和精匹配结果。
也可以查看工件的关键点和粗匹配结果。
2.2.14 显示拟合圆
对于圆面工件，开启显示拟合圆可查看拟合的圆形，如下图所示。
2.2.15 显示轮廓点云
对于圆面工件，开启显示轮廓点云可查看圆面工件的轮廓点云，如下图所示。
2.2.16 显示邻域点云
拆垛场景下，在邻域点云范围内计算抓取点。开启时，显示抓取点计算范围内的邻域点云。
2.2.17 手动选择旋转中心
在点云区域双击左键可自定义旋转中心，继续单击鼠标旋转点云时，以自定义的旋转中心为中心点查看和旋转点云，双击取消。
