底层关节控制接口

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开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

底层关节控制接口用于实时获取全身关节状态（位置/速度/力矩）并提供多模式控制（位置/力矩/力位混合）。

消息格式遵循 ROS2 系统里 sensor_msgs 功能包中定义的 JointState 消息类型的规范。

真机

Topic	/feedback/joint
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取每个关节（包括臂部、腿部、腰部、颈部等）的位置（单位为弧度）、速度（单位为弧度/秒）和力矩（单位为牛米）信息。
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：获取当前状态的关节名称，格式为[关节1名称，关节2名称，…，关节20名称]
	float64[] position：每个关节当前的位置信息，反映每个关节的旋转角度，格式为[关节1位置，关节2位置，…，关节20位置]，单位是弧度，取值范围是[-π, π]
	float64[] velocity：每个关节当前的运动速度，格式为[关节1速度，关节2速度，…，关节20速度]，单位是弧度/秒，取值范围是[-π, π]
	float64[] effort：每个关节当前所承受的力矩，反映关节电机的输出力，格式为[关节1力矩，关节2力矩，…，关节20力矩]，单位是牛米，取值范围是[-100.0, 100.0]

Topic	/control/joint_position
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	精确控制各关节到达目标角度
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：控制的关节名称，格式为[关节1名称，关节2名称，…，关节20名称]
	float64[] position：控制各关节运动至目标角度，格式为[关节1位置，关节2位置，…，关节20位置]，单位是弧度（rad），取值范围是[-π, π]

仿真环境

Topic	/feedback/joint_sim
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取每个关节（包括臂部、腿部、腰部、颈部等）的位置（单位为弧度）、速度（单位为弧度/秒）和力矩（单位为牛米）信息。
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：获取当前状态的关节名称，格式为[关节1名称，关节2名称，…，关节20名称]
	float64[] position：每个关节当前的位置信息，反映每个关节的旋转角度，格式为[关节1位置，关节2位置，…，关节20位置]，单位是弧度，取值范围是[-π, π]
	float64[] velocity：每个关节当前的运动速度，格式为[关节1速度，关节2速度，…，关节20速度]，单位是弧度/秒，取值范围是[-π, π]
	float64[] effort：每个关节当前所承受的力矩，反映关节电机的输出力，格式为[关节1力矩，关节2力矩，…，关节20力矩]，单位是牛米，取值范围是[-100.0, 100.0]

Topic	/control/joint_position_sim
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	精确控制各关节到达目标角度
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：控制的关节名称，格式为[关节1名称，关节2名称，…，关节20名称]
	float64[] position：控制各关节运动至目标角度，格式为[关节1位置，关节2位置，…，关节20位置]，单位是弧度（rad），取值范围是[-π, π]

关节电机名称如下表