产品概述

约 3903 字大约 13 分钟

跨维智能Dexforce W1 是一款专为前沿科研与高等教育设计的全栈式人形机器人平台。集合一套集尖端硬件（Dexforce W1）、智能开发平台（X-Wiz）与数据引擎（Embodychain）于一体的完整解决方案，旨在为机器人技术与人工智能领域的研究与教学提供前所未有的深度和广度。

平台的构建基于一个核心理念：通过Sim2Real（从仿真到现实）的技术路径，实现高效、低成本的具身智能研发。我们专注于具身智能的关键挑战——基于视觉（并融合力觉）驱动的闭环操作，通过强大的仿真与数据生成能力，让以往依赖昂贵、耗时的真实世界数据采集才能实现的研究，能够以极低的成本和极快的速度完成。

1.1 版权和免责说明

未经本公司书面许可，任何单位或个人不得以任何形式复制、转载或使用本手册任何部分的内容。本手册仅供使用指导，不构成任何明示或暗示的保证。本公司尽量确保文档准确性，但对文档可能存在的错误、遗漏或因使用其所含信息而导致的损失不承担任何责任。

本公司有权不定期更新手册内容，恕不另行通知。最新版本将计划发布于官网，敬请留意。

1.2 客户服务支持

如对手册内容存在疑问，或发现疏漏及错误，请联系我们：
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客户服务电话：0755-86727102
更多支持信息请访问官网：https://www.dexforce.com/w1pro.html

1.3 关于本手册

在使用 W1 机器人前，请仔细阅读本手册，确保理解并遵循相关操作与安全规范。阅读后请妥善保管，以备后续查阅。本手册涵盖产品功能说明、使用方法、常见问题处理、安全注意事项及风险提示，并为新用户提供开箱、部署与任务执行的详细指导。

1.4 安全须知

本节包含操作机器人的重要安全信息，在机器人通电之前，请仔细阅读理解本节内容。使用时必须遵循本节内容和其他章节的注意事项，违反安全须知和注意事项可能导致设备损坏、人身伤害甚至生命危险。

如果您对安全性方面有任何疑问或建议，请联系跨维智能获得售后服务支持。

1.4.1 符号和术语

符号	标识	涵义
	警告	如果违反相应的警告措施，可能导致设备损坏、人身伤害甚至生命危险
	注意	如果违反相应的注意提示，可能无法出现期望的结果或状态

1.4.2 误用安全风险

W1机器人适用的具体场景包括但不限于物流仓储等工业场景（如快递药房场景中的药品分拣）、咖啡师等商业场景、研发教育等科研类场景。为更清晰地识别风险、规范操作边界，详细列举部分典型误用场景及其对应的安全风险，以供参考。

人员安全类误用：此类误用的核心风险在于直接将人员置于危险环境，或因操作不当间接导致人员受伤，是需首要规避的违规行为。
- 搭载人员运输：机器人设计用途不包含人员承载，强行运送易因结构不稳定、制动性能不匹配等导致人员摔倒、碰撞受伤。
- 用于医疗和生命威胁的应用：机器人未通过医疗安全认证，缺乏无菌性、精准控制能力及应急保障机制，用于医疗救治或生命支持场景，可能延误治疗、引发医疗事故，危及生命安全。
环境适配类误用：此类误用忽略机器人的环境适用范围，将设备置于非设计场景下运行，直接导致设备损坏并衍生安全隐患。
- 在户外使用：针对室内移动设计的工业机器人，无防雨、防沙尘、抗极端温度等防护结构，户外使用会导致电路短路、部件锈蚀等设备故障，同时可能因户外复杂路况（如碎石、积水）引发机器人失控，间接造成人员受伤。
- 路线中有陡坡路段：机器人的动力系统、防滑设计仅适配平缓地形，陡坡路段会突破其地形适应极限，导致机器人打滑、倾倒，既损坏设备，又可能砸伤周边人员。
负载规范类误用：此类误用的核心是违背机器人的负载设计标准或功能定位，导致设备力学平衡被破坏、核心部件过载损坏。
- 机器人过载：超过最大有效负载会打破机器人重心平衡，引发翻倒、负载掉落等问题，不仅造成设备结构变形，掉落的负载还会砸伤人员或损坏周边物品。
- 用于牵引：机器人的动力输出、连接接口未针对 “牵引” 功能设计，强行牵引其他设备或物品，会导致动力电机过载烧毁、牵引连接处断裂，引发设备故障及牵引物脱落的安全风险。
物料特性类误用：此类误用未考虑物料自身特性与机器人设计的匹配度，强行搬运易导致物料泄漏、变质，或因物料特性损坏设备、危害人员健康。
- 运输液体或食物：机器人无防漏密封结构、无食品级固定装置，运输液体时易因晃动溢出导致设备短路或地面湿滑引发人员滑倒，运输食物时易因固定不当掉落、污染，造成财产损失与安全隐患。
- 用于搬运化学物品：化学物品（如腐蚀性、挥发性、毒性物质）会与机器人材质发生反应（如腐蚀外壳、密封圈），且机器人无化学品防泄漏设计，强行搬运易导致化学品泄漏，既损坏设备部件，又会通过接触、挥发危害人员健康。

1.4.3 安全功能限制

为保障机器人运行安全、延长设备寿命并规避事故风险，需严格遵守以下操作限制要求。

载重范围限制：机器人设有最大有效载荷上限，若实际负载超出该限制，会破坏机器人重心平衡，导致运行不稳定甚至倾倒，因此必须严格遵循载荷标准，杜绝超载使用。
操作速度限制：合理的速度设置能确保手臂在各类工作场景下，均具备及时响应突发状况的能力，有效避免因速度过快无法及时制动而引发的碰撞事故。
移动速度限制：适宜的移动速度可保证机器人在导航行进过程中，始终贴合预设路径，减少因速度不当导致的路径偏离，同时降低底盘的不必要损耗，延长设备使用寿命。
工作时间限制：机器人的连续作业时长存在明确限制，不可长时间不间断运行，需按照规定周期停机，对设备进行全面维护与检修，以此保障机器人长期处于稳定、可靠的运行状态。
工作环境限制：该机器人的设计适用场景为室内工业环境，严禁在户外或存在爆炸风险的环境中使用。
协作范围限制：机器人的协作活动范围有限，在作业过程中，需避免其与其他设备或工作人员发生接触、碰撞，同时禁止交叉作业。

1.4.4 人员安全防护

为了保障操作人员、周边人员及现场环境的安全，请遵守以下安全边界，避免人身伤害事故。

遥控操作时，请选择周围空旷区域，排除障碍物干扰，防止机器人碰撞或人员误触。
机器人启动时，人员需保持 1.5 m 以上安全距离，避免启动瞬间设备动作引发碰撞、挤压风险。
禁止将手指等肢体伸入机器人关节活动区，防止关节运动时夹伤、挤压肢体。
操作期间严禁儿童、宠物进入工作区域，禁止未满18周岁人士在无监护人陪同情况下使用。
使用时需提前确认急停开关已经被释放，遇到紧急情况，通过拍停急停按钮断电设备，保障突发状况下能快速切断风险。

1.4.5 设备安全规范

下列禁止操作可能导致设备损坏、性能异常或二次伤害，请遵守以下规范保护设备安全和故障处理。

禁止在机器人底盘上放置重物。底盘承载设计不包含额外重物，放置重物易导致底盘变形、损坏，影响设备移动稳定性。
非专业人员禁止手动强制调整关节角度。强制调整易破坏关节传动结构、传感器精度，导致设备故障，且非专业操作可能引发安全风险。
当设备出现异常时，请立即停止使用，避免造成二次伤害，然后参照 常见问题与解决 排查故障，如无法解决请联系跨维智能售后支持人员，请勿擅自拆装机器人，避免异常运行扩大设备损坏范围，同时防止非专业拆装破坏设备结构或引发安全隐患。
非跨维智能授权人员，请勿私自拆装机器人、私自改装内部设备结构，私自拆装改装会破坏设备原厂设计的安全性与稳定性，可能导致部件损坏、功能失效，甚至引发安全事故。
严禁在非常规环境（如高温、极寒、化学腐蚀、水泡）等场景下操作使用本产品，上述因此所引发的一切故障及损坏，跨维均不承担任何责任。
在正常使用情况下零部件正常的自然损耗及电池老化所引发的故障及风险负担视为产品正常使用风险，跨维不承担相应的后果及责任。

1.4.6 电池安全

W1 Pro机器人采用标准容量为 48V40Ah 的磷酸铁锂电池，采用BMS监控电池的工作状态，获取电池电量、输出电压和输出电流等数据。

当机器人胸前的状态灯闪烁绿色灯光时，表示电池处于满电状态；闪烁黄色灯光时，表示电池电量小于30%，需进行充电。

仅使用跨维智能提供的原装充电器（有线电源适配器或充电桩）。
避免让电池接口及电源适配器浸入水或其他液体中，切勿在高温、高湿、高粉尘环境下使用，应当远离火源和易燃物。
禁止拆卸电池及充电器。拆卸电池可能会使内部短路，引起内部物质分解，起火，爆炸等。
切勿挤压、戳刺或拆解电池。电池含有安全和保护设备 BMS。若 BMS 损坏，可能会导致电池发热、爆炸或燃烧。

1.5 产品功能

Dexforce W1 平台构建了全方位、多层次的功能体系，支持各类复杂场景下的任务执行，提供定制化的工具支撑与技术保障，具备高度适应性与多功能集成能力。核心功能包括：

遥操作功能：通过高精度动作捕捉与多自由度协同控制，实时将人体动作精准映射为机器人指令，并结合智能轨迹规划与动态平衡算法，确保机器人运动流畅、稳定且精准复现复杂遥操作任务。
自主导航移动功能：集成高精度定位单元与智能路径规划算法，支持动态障碍物识别与规避，可在室内外复杂环境中实现自主定位、路径优化及稳定移动。
应用开发功能：基于 ROS2 操作系统构建开放型开发架构，提供全面的二次开发接口，支持开发者进行功能扩展与个性化应用定制，降低开发门槛，适配科研实验、行业解决方案定制等开发场景。
人机交互：通过语音指令和声光信号反馈，实现直观便捷的人机互动，使用户能快速识别设备状态并完成操作。
安全防护功能：构建全链路安全保障机制，通过分级响应实现从主动避障、接触缓冲到紧急制动的全流程防护。
- 急停按钮：当出现紧急情况时，如机器人即将摔倒、碰撞，或电机出现飞车等情况，按下机器人背部的急停按钮可使机器人电机断电，从而迅速停止机器人的运动，避免事故发生。如果用户要在不接触机器人身体的情况下触发急停，应当使用拉远急停线，此时应当使用原厂提供的配套拉远急停线，且确保已接入底盘的接点。
- 防撞条：安装在机器人底盘，触碰障碍物时会触发信号，使机器人停止运动。

1.6 产品交付清单

配附方式	名称	描述	数量	单位
标配	机器人	航空箱包装，硬件以机器人版本配置为准	1	套
标配	手动充电器	用于人工插拔给机器人充电，不同版本的机器人不能混用充电器，必须使用匹配的充电器。【HW V0.22】输入：220VAC~240VAC；充电器型号：10A 充电器【HW V0.23】输入：220VAC~240VAC，要求插座功率大于1950W 输出：电压：48V-60VDC , 最大电流35A	1	pcs
选配	自动充电桩	用于机器人自动回充功能，不同版本的机器人不能混用充电器，必须使用匹配的充电器。【HW V0.22】输入：220VAC~240VAC；充电器型号：10A 充电器【HW V0.23】输入：220VAC~240VAC，要求插座功率大于1950W；输出：电压 48V-60VDC , 最大电流35A	1	pcs
标配	移动控制手柄	用于手动控制机器人移动型号：罗技(G)F710	1	pcs
标配	交付资料	机器人出厂测试报告、合格证、质量保证报告等	1	套
选配	VR眼镜和遥操手柄	用于遥操作机器人型号：Meta Quest3S 128G	1	pcs