相机问题收集及解决方法

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一、相机调参问题

1、XEMA-LC，高反工件，现场点云缺失

解决方法：对于高反工件要使用HDR模式，且采用大/小曝光兼顾过曝过暗位置，对于噪声应使用半径滤波，深度滤波进行过滤。

2、XEMA-S,金属圆环内有噪点，圆环边缘起伏波动大

解决方法：高反工件，使用高反模式下高动态，注意两组参数兼顾亮暗，对于参数对应的点云不要过曝，会影响点云，过滤记得开滤波，设置值太小，过滤不完全，要加大，平滑可也开，降低点云厚度

3、XEMA-L，黑色反光压缩机，点云不完整

解决方法：黑色高亮反光工件，使用高动态，且大曝光+增益（节省时间），过滤采用半径滤波与反射滤波进行过滤。

4、FINCH，纸箱噪点飞起

解决方法：开启深度滤波和半径滤波，深度滤波值越大，滤波能力越强，半径滤波例如固定半径，阀值点数越大，滤波能力越强。例如图中深度滤波60还是不够，再结合深度图保证有效信息的情况下，继续增大，同理，半径滤波的阀值点数继续加大。

5、XEMA-L，铝制圆环、点云成像不佳

解决方法：采用高动态，一组小曝光1700/1023，使高亮地方不过爆，有深度信息，一组大曝光10000/1023，使得暗地方信息显现，有深度信息，过滤可选用半径滤波，深度滤波进行过滤，点击高动态效果/参数如下。

6、XEMA-L，盒装电路板噪点过多，且点云缺失

解决方法：对于成像效果还是小曝光兼顾高亮，怎么兼顾？别出现过曝就是兼顾，大曝光兼顾暗区域，对于噪点，使用深度滤波40，半径滤波2/10组合，往往一次难以最佳，看着深度图和点云一次次优化，例如深度滤波阀值小了就加嘛，别每次变动1的数值不舍得加，固定半径，加阀值，使劲儿加。就解决了

7、XEMA-SC,空调铜螺栓，效果不佳，噪点过多

解决方法：刚开始曝光太大了，采用200/1700，1023/5000两组曝光HDR模式，因为本身距离近，又是金属所以不用那么大曝光的。

8、XEMA-L，金属轴，噪点过多

解决方法：标准的局部反光工件，用HDR模式，因为这是L，在1.2m,所以大曝光采用了1023/20000，小曝光1023/1700的HDR，可用噪点过滤/深度滤波。半径滤波进行过滤，往往一次难以最佳，看着深度图和点云一次次优化，例如深度滤波阀值小了就加嘛，别每次变动1的数值不舍得加，固定半径，加阀值。

9、XEMA-S，金属铁片

解决方法：记住对于薄薄的贴片，肯定有个位置局部反光特别厉害，使用HDR，500/1700，1023/8000两组。

10、XEMA-L，金属铝锭，上方有漂浮噪点

解决方法：该噪点悬浮真实工件上方，实际成像错误，导致一部分点云漂浮在空中，在过滤的时候，要加大深度滤波的值，和半径滤波的过滤能力，深度滤波这里直接选择70（100为顶），半径滤波一般是（2，10）就足以应对一般工件，这里选择（2，18），根据点云图，适当增大过滤的参数。

11、XEMA-L，金属平整环形工件

解决方法:该工件主要问题是圆环内壁因存在反光,导致大量噪点,所以最重要是噪点的过滤,既保留有效信息,又过滤噪点,在这几个过滤的比重中,要着重增大噪点过滤的比重,直到内壁的深度为黑色,说明将噪点过滤干净了,适当开启半径滤波和深度滤波即可.成像由于是金属工件,用两组HDR即可。

12、XEMA-LC，1000摄氏度以上高温工件调参

解决方法：对于这种高温工件，因为整体温度很高，不存在反光这一说，用单次曝光就可以，根据深度图调节曝光时间的大小就可以，对于噪点，可在半径滤波的基础上，额外加大深度滤波和噪点过滤这两个滤波的比重，对于悬浮空中的噪点有很好的过滤效果。

13、XEMA-L，洗衣机内胆螺纹定位

解决方法：该工件要保证点云的情况下，压缩拍摄时间，以最少的时间拿到数据，我们先观察，该工件是白色塑料材质，幸好没有局部过曝，还好，所以用一组单曝光就可以了，这样很节省时间，注意，时间要求1S内，我们这时就要开增益了，这样会节省曝光时间的设置，我这里用的5，太大，如果是8，10，点云的噪声就会很大，不行，这时曝光我就降低到了5000，点云就可以了，然后用增益，就不要用平滑了，平滑和增益在时间上是相克的，开增益再开平滑会很耗时，过滤我这里用的半径滤波和噪点过滤，注意，这时尽量不要用深度滤波了，半径滤波就够了，之所以开噪点过滤是因为它几乎不耗时的哦，最后所用时间为630ms就可完成拍摄，时间非常nice。

14、XEMA-S，白色塑料和金属组合

解决方法：对于有金属以及不放光的白色塑料，以及成像位置偏视野的边缘，所以我们选择两组曝光作为参数，大曝光兼顾边缘黑暗区域，小曝光兼顾中心位置，合适的数值就是大曝光调出边缘点云以及小曝光调出中心点云为准，很明显金属有立着的长条，在边缘必然会出现大量的噪声，这时可以打开反射滤波，半径滤波进行过滤，过滤的标准就是把噪点在深度图上显示为黑色就已经滤除，最后开个平滑，注意平滑会耗时，可根据时间要求选择数值的大小。

二、IP问题

1、现场提示不同网段

写解决方法

2、可以搜到相机IP但无法连接

情况1：网段错误

搜索相机，显示IP是192.168.5.233，提示“本机与相机不同网段”

尝试PING相机，发现PING不通

查看本机IP，发现有169.254.X.X、192.168.5.X、192.168.4.X三个网段

显然，原本可能是用的192.168.5.x通信的，改成直连了，插到其他网口，所以ping不通了

点击【自动配置】，把相机IP被更改到对应的网段，变成169.254.9.92，就可以连接成功了

情况2：IP冲突

局域网中，路由器下面的同网段两台设备配置了相同ip地址（相机和任意一设备），这会导致上位机和相机通信时，可能会被同IP的设备劫持。

举个例子：

假设终端1、终端2都设192.168.1.2

那么上位机通过网关发arp包 who is 192.168.1.2，两台终端都回包。则导致网关arp表冲突。

排查和解决方式为，通过在cmd中输入arp -a命令，查询相机IP与相机的物理地址是否对应，如不对应可能代表存在IP冲突，需要修改IP。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29011567

3、Finch、Xema相机异常断开连接甚至搜索不到

问题：相机异常断连后 PickWiz 自动重连，但相机重连后又断开，甚至出现相机配置界面搜索不到相机的情况

可能原因：现场网络不稳定（网卡IP配置冲突、网线损坏），网络太差导致搜索不到相机

案例1：网线损坏

解决方案：

首先排除局域网内ip重复冲突，相机断电，ping相机ip不通，插上相机电可以ping通则为正常；
相机ip地址应当为192.168.x.x开头的固定ip，若为169.254.x.x则需要修改相机、工控机为固定ip；
下载以下压缩文件并解压，然后打开终端运行解压后的 ping_ip.exe 工具，并在命令后加上 “相机的 IP 地址”（如：ping_ip.exe 192.168.1.69）测试 PickWiz 与相机之间的网络是否连通。

ping_ip.zip

当相机异常断连/搜索不到时，若ping相机IP的结果显示 “超时”“丢包” 等异常，说明相机故障的原因就是网络不稳定。若ping相机IP的结果显示一切正常，说明相机故障的原因不在于网络，需要进一步排查相机硬件等其他异常情况。

三、现场外参校正问题

相机由于运输，温度，结构应力等多方面因素，会导致相机精度变差，以下是对于xema系列相机的一个详细的外参校正的方法：

XEMA系列相机外参校正方法

1，取图

1）相机固定在工作距离下，sdk中打开open_cam3d_gui.exe，连接相机，将标定板平放到视野正中心，采集，调节最佳的曝光时间，使得标定板刚好不过曝；例如：

2）在gui都在路径，新建一个文件夹储存采集图片，取名为：capture；

3）开始取图，需要拍摄 5 组图片，进入sdk_gui所在路径，鼠标右键打开终端，运行.\open_cam3d.exe，找到采图指令（如下图红框指示）：

4）执行拍照命令：./open_cam3d.exe --get-raw-02 --ip 192.168.6.63 --path ./capture/00；

192.168.6.63为相机IP，根据实际相机IP对应更改即可，00为第一组图片，一共5组00-04，每个位置采集1个位姿，如下图所示；中心平放，视野的四个角垫起各一张；

2，相机标定

先将相机原本的标定文件导出到本地，还是进入gui都在路径，右键打开终端，执行指令：open_cam3d.exe --get-calib-param --ip 192.168.6.63 --path ./param.txt
导出后，回到终端，打开校正指令：终端运行.\calibration.exe，执行下面的校正指令：

./calibration.exe --correct --use patterns --path ./capture/ --version 3010 --board 20 --param-in ./param.txt --param-out ./param.txt

（IP根据实际相机IP更改，board 20是指标定板大小，根据实际更改）