常见问题与解决

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本节介绍使用机器人时遇到的常见问题、可能原因和建议的处理措施。若无法依据下表排查故障，请联系跨维智能技术支持人员。

问题	可能原因	解决方法
机械臂在运动时电机出现”咔哒“声	CPU运行负载过高，导致计算资源无法充分满足运动控制业务；或者CPU运行温度过高，触发CPU的过温保护，降低主频，导致计算资源不足。	此时需要立即按下机器人背后的”急停“按钮，让机器人停止运行，待机10-30min后，待电机温度降低后，再重新将”急停“按钮复原，重新执行原先动作，观察30min使用，如仍有问题，请及时联系本公司
仿真模型加载异常	若模型没有站立起来（比如漂浮、歪倒、陷入地面或姿态错误），可能是对应话题出现数据异常导致的	关注如下话题是否有数据：真机情况 /feedback/joint 仿真情况 /feedback/joint_sim
进入PC1/PC2后进行reboot，会导致系统重启时间较长，约为5-7min	系统自身原因	如需进行重启动作，请安装4.2关机后，再按下船型开关进行开机启动
如果遥操作进入界面出现多个控制光点，导致遥操作出现异常	VR眼镜和手柄本身异常	需要及时退出遥操作，避免机械臂出现碰撞问题
当已经退出遥操作界面后，误触不小心控制手部手势，发现手部仍可控制	界面退出后，实际退出仍需要一段时间，数据传输有对应延迟，故退出后短暂时间仍可控制手部手势	在退出遥操作界面后，需要等待10s左右，10s内不要进行手部手势控制以及机械臂控制，避免异常
机器人关节出现异响	欠压:确认充电器显示的充电电压是否低于45V以及电流是否小于5A 过压:确认充电器显示的充电电压是否高于54V且还在升高	欠压:顺时针调整充电器旋钮,将充电电压调整高于等于10A 过压:拔掉充电器
VR眼镜内部没有识别手柄或提示手柄电量低	手柄没电	更换VR眼镜手柄5号电池
底盘控制手柄接收器插入后，无法控制底盘	手柄接收器长时间未使用导致无法控制底盘	对手柄接收器进行重新初始化操作，再尝试控制底盘
若出现掉op状态	Ethercat从站掉线，可能是线缆插头与关节模组插座的连接松动所致	1. 检查从站线缆连接是否牢固，如有松动应重新连接线缆； 2. 观察掉OP状态的异常是否重复出现，若频繁发生，请联系跨维智能技术支持人员进行故障排查
腕部相机无画面、无数据	在机器人运行时插拔了腕部相机请勿在机器人开机运行时插拔腕部相机，否则会导致相机无画面、无数据。	- 若已热插拔导致无法使用，重新插紧相机并重启机器人即可恢复正常。 - 如需加装或更换腕部相机，请先关闭机器人，接好腕部相机后再开机使用。