灵巧手及末端执行器接口

约 5280 字大约 18 分钟

开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

灵巧手及末端执行器接口用于操作末端执行器（灵巧手指节控制/二指夹爪开合力控）。

（1）灵巧手

真机

Topic	/feedback/hand/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取左灵巧手的状态，包含位置、速度、电流等信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认 ["THUMBMCP"，"THUMBCMC"， "INDEXMCP"，"MIDDLEMCP"， "RINGMCP"， "LITTLEMCP"]，对应[拇指弯曲，拇指摆动，食指弯曲，中指弯曲，无名指弯曲，小指弯曲]
	float64[] position：手指位置状态，格式为[拇指摆动程度，拇指弯曲程度，食指弯曲程度，中指弯曲程度，无名指弯曲程度，小指弯曲程度]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] velocity：手指关节运动速度，格式为 [拇指运动速度，拇指摆动运动速度，食指运动速度，中指运动速度，无名指运动速度，小指运动速度]，单位是%/s，取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] current：手指关节电机电流，格式为 [拇指弯曲电流，拇指摆动电流，食指弯曲电流，中指弯曲电流，无名指弯曲电流，小指弯曲电流]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	uint8[] state：手指关节电机状态，格式为 [拇指弯曲电机状态，拇指摆动电机状态，食指弯曲电机状态，中指弯曲电机状态，无名指弯曲电机状态，小指弯曲电机状态]，取值范围是[0,1,2,3]，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），3：UNKNOWN（未连接）

Topic	/feedback/hand/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取右灵巧手的状态，包含位置、速度、电流等信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认 ["THUMBMCP"，"THUMBCMC"， "INDEXMCP"，"MIDDLEMCP"， "RINGMCP"， "LITTLEMCP"]，对应[拇指弯曲，拇指摆动，食指弯曲，中指弯曲，无名指弯曲，小指弯曲]
	float64[] position：手指位置状态，格式为[拇指摆动程度，拇指弯曲程度，食指弯曲程度，中指弯曲程度，无名指弯曲程度，小指弯曲程度]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] velocity：手指关节运动速度，格式为 [拇指运动速度，拇指摆动运动速度，食指运动速度，中指运动速度，无名指运动速度，小指运动速度]，单位是%/s，取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] current：手指关节电机电流，格式为 [拇指弯曲电流，拇指摆动电流，食指弯曲电流，中指弯曲电流，无名指弯曲电流，小指弯曲电流]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	uint8[] state：手指关节电机状态，格式为 [拇指弯曲电机状态，拇指摆动电机状态，食指弯曲电机状态，中指弯曲电机状态，无名指弯曲电机状态，小指弯曲电机状态]，取值范围是[0,1,2,3]，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），3：UNKNOWN（未连接）

Topic	/control/hand/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，控制左灵巧手的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name{ //关节名称列表（控制时可自定义顺序），默认对应 6 个手指关节： “THUMBMCP”; //拇指弯曲 “THUMBCMC”; //拇指摆动 “INDEXMCP”; //食指弯曲 “MIDDLEMCP”; //中指弯曲 “RINGMCP”; //无名指弯曲 “LITTLEMCP”; //小指弯曲 };
	uint8 mode{ //控制模式，枚举 0：POSITION; //位置控制 1：VELOCITY; //速度控制 2：CURRENT; // 电流控制 };
	float64[] value：格式为数组 [q1,q2,q3,q4,q5,q6]，关节数量由`name`决定，与`name`一一对应，默认 6 个，含义由`mode`决定，单位为百分比（%）当`mode`=0时`value`为各关节的 “弯曲程度比例”，取值范围是[0.0, 100.0]；当`mode`=1时`value`为各关节的 “运动速度比例”，取值范围是[-100, 100]；当`mode`=2时`value`为各关节的 “电流输出比例”，取值范围是[-100, 100]

Topic	/control/hand/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，控制右灵巧手的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name{ //关节名称列表（控制时可自定义顺序），默认对应 6 个手指关节： “THUMBMCP”; //拇指弯曲 “THUMBCMC”; //拇指摆动 “INDEXMCP”; //食指弯曲 “MIDDLEMCP”; //中指弯曲 “RINGMCP”; //无名指弯曲 “LITTLEMCP”; //小指弯曲 };
	uint8 mode{ //控制模式，枚举 0：POSITION; //位置控制 1：VELOCITY; //速度控制 2：CURRENT; // 电流控制 };
	float64[] value：格式为数组 [q1,q2,q3,q4,q5,q6]，关节数量由`name`决定，与`name`一一对应，默认 6 个，含义由`mode`决定，单位为百分比（%）当`mode`=0时`value`为各关节的 “弯曲程度比例”，取值范围是[0.0, 100.0]；当`mode`=1时`value`为各关节的 “运动速度比例”，取值范围是[-100, 100]；当`mode`=2时`value`为各关节的 “电流输出比例”，取值范围是[-100, 100]

仿真环境

Topic	/feedback_sim/hand/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取左灵巧手的状态，包含位置、速度、电流等信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认 ["THUMBMCP"，"THUMBCMC"， "INDEXMCP"，"MIDDLEMCP"， "RINGMCP"， "LITTLEMCP"]，对应[拇指弯曲，拇指摆动，食指弯曲，中指弯曲，无名指弯曲，小指弯曲]
	float64[] position：手指位置状态，格式为[拇指摆动程度，拇指弯曲程度，食指弯曲程度，中指弯曲程度，无名指弯曲程度，小指弯曲程度]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] velocity：手指关节运动速度，格式为 [拇指运动速度，拇指摆动运动速度，食指运动速度，中指运动速度，无名指运动速度，小指运动速度]，单位是%/s，取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] current：手指关节电机电流，格式为 [拇指弯曲电流，拇指摆动电流，食指弯曲电流，中指弯曲电流，无名指弯曲电流，小指弯曲电流]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	uint8[] state：手指关节电机状态，格式为 [拇指弯曲电机状态，拇指摆动电机状态，食指弯曲电机状态，中指弯曲电机状态，无名指弯曲电机状态，小指弯曲电机状态]，取值范围是[0,1,2,3]，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），3：UNKNOWN（未连接）

Topic	/feedback_sim/hand/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取右灵巧手的状态，包含位置、速度、电流等信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认 ["THUMBMCP"，"THUMBCMC"， "INDEXMCP"，"MIDDLEMCP"， "RINGMCP"， "LITTLEMCP"]，对应[拇指弯曲，拇指摆动，食指弯曲，中指弯曲，无名指弯曲，小指弯曲]
	float64[] position：手指位置状态，格式为[拇指摆动程度，拇指弯曲程度，食指弯曲程度，中指弯曲程度，无名指弯曲程度，小指弯曲程度]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] velocity：手指关节运动速度，格式为 [拇指运动速度，拇指摆动运动速度，食指运动速度，中指运动速度，无名指运动速度，小指运动速度]，单位是%/s，取值范围是[0.0, 100.0]
	float64[] current：手指关节电机电流，格式为 [拇指弯曲电流，拇指摆动电流，食指弯曲电流，中指弯曲电流，无名指弯曲电流，小指弯曲电流]，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]
	uint8[] state：手指关节电机状态，格式为 [拇指弯曲电机状态，拇指摆动电机状态，食指弯曲电机状态，中指弯曲电机状态，无名指弯曲电机状态，小指弯曲电机状态]，取值范围是[0,1,2,3]，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），3：UNKNOWN（未连接）

Topic	/control_sim/hand/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，控制左灵巧手的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name{ //关节名称列表（控制时可自定义顺序），默认对应 6 个手指关节： “THUMBMCP”; //拇指弯曲 “THUMBCMC”; //拇指摆动 “INDEXMCP”; //食指弯曲 “MIDDLEMCP”; //中指弯曲 “RINGMCP”; //无名指弯曲 “LITTLEMCP”; //小指弯曲 };
	uint8 mode{ //控制模式，枚举 0：POSITION; //位置控制 1：VELOCITY; //速度控制 2：CURRENT; // 电流控制 };
	float64[] value：格式为数组 [q1,q2,q3,q4,q5,q6]，关节数量由`name`决定，与`name`一一对应，默认 6 个，含义由`mode`决定，单位为百分比（%）当`mode`=0时`value`为各关节的 “弯曲程度比例”，取值范围是[0.0, 100.0]；当`mode`=1时`value`为各关节的 “运动速度比例”，取值范围是[-100, 100]；当`mode`=2时`value`为各关节的 “电流输出比例”，取值范围是[-100, 100]

Topic	/control_sim/hand/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，控制右灵巧手的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name{ //关节名称列表（控制时可自定义顺序），默认对应 6 个手指关节： “THUMBMCP”; //拇指弯曲 “THUMBCMC”; //拇指摆动 “INDEXMCP”; //食指弯曲 “MIDDLEMCP”; //中指弯曲 “RINGMCP”; //无名指弯曲 “LITTLEMCP”; //小指弯曲 };
	uint8 mode{ //控制模式，枚举 0：POSITION; //位置控制 1：VELOCITY; //速度控制 2：CURRENT; // 电流控制 };
	float64[] value：格式为数组 [q1,q2,q3,q4,q5,q6]，关节数量由`name`决定，与`name`一一对应，默认 6 个，含义由`mode`决定，单位为百分比（%）当`mode`=0时`value`为各关节的 “弯曲程度比例”，取值范围是[0.0, 100.0]；当`mode`=1时`value`为各关节的 “运动速度比例”，取值范围是[-100, 100]；当`mode`=2时`value`为各关节的 “电流输出比例”，取值范围是[-100, 100]

（2）二指夹爪

真机

Topic	/feedback/gripper/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取左夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/feedback/gripper/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取右夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/control/gripper/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，切换左夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/control/gripper/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，切换右夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

仿真环境

Topic	/feedback_sim/gripper/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取左夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/feedback_sim/gripper/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取右夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/control_sim/gripper/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，切换左夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }

Topic	/control_sim/gripper/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，切换右夹爪的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] name：关节名称列表，默认仅包含["FINGER"]
	float64[] position：夹爪闭合程度，单位是百分比（%），取值范围是[0.0, 100.0]（0%= 完全张开，100%= 完全闭合）
	uint8[] state{ //夹爪电机的运行状态，枚举 0：IDLE; //空闲、位置到位停止 1：RUNNING; // 运动中（展开 / 抓取） 2：STALL; // 堵转 / 保护停止 3：UNKNOWN; //未连接 }