历史数据使用指南
历史数据是 Pickwiz 过去一段时间内的运行记录，保存了2D识别、3D计算、抓取点处理各个过程的输入数据和输出结果，用于回溯异常问题。
1. 查看历史数据
前置知识
历史数据文件夹名称对应节点名称：
Builder - 生成相关节点
Criteria - 过滤相关节点
在主界面点击历史数据打开历史数据面板，可查看历史数据列表
每条历史数据展示其时间戳、作业、工件、数据状态，时间戳即该条历史数据运行的时间，作业是该条历史数据的作业名称，工件是该条历史数据的工件名称，数据状态是该条历史数据的运行结果。
将鼠标光标悬置于每条历史数据的时间戳、作业、工件、数据状态上，可查看相应的全称。
点击"<"">"或填写"跳至 页"可翻页，查看列表下一页的历史数据。
点击具体的历史数据，可在右侧可视化视窗查看历史数据的3D匹配结果和2D识别结果。
- 在历史数据的时间戳上鼠标右键单击，可复制历史数据的时间戳，在历史数据的搜索框或日志区的搜索框中粘贴，搜索对应的历史数据或日志。
- 在历史数据的时间戳上鼠标右键单击，可打开该历史数据的文件夹。
若视觉计算配置的自定义数据保存选择了只保存原始图像（极速模式），历史数据将不会保存点云数据，导致ROI区域和点云模板都无法调整，如下图所示。（ROI相关说明请参照 ROI 操作指南，点云模板相关说明请参照 点云模板制作指南）
在相机被占用无法获取相机数据、只能使用历史数据生成点云的情况下，可鼠标右键点击历史数据的时间戳，再左键点击生成点云数据，系统会基于原始图像生成点云，并保存在对应历史数据的目录，如下图所示。
2. 搜索历史数据
在历史数据面板的搜索框中输入时间戳、作业、工件、数据状态，可搜索出相应的历史数据。
输入异常的数据状态，如料框检测异常、2D识别错误等，可筛选出历史数据中的异常情况。
3. 刷新历史数据
点击 刷新 按钮可刷新出最新的历史数据。
4. 运行历史数据
（1）PickWiz 侧运行历史数据
- 若需重新运行选中的历史数据，可进入 视觉计算配置 面板，将 输入数据 调整为"历史数据"，最后点击"运行历史数据"按钮，即可重新运行该条历史数据。
- 如需查看该条历史数据的2D识别结果和抓取点，可点击 运行完整的视觉结果，这种运行方式会再次保存该条历史数据重新运行的完整记录，如下图所示。
- 如仅需查看该条历史数据的2D识别结果、不需要查看该条历史数据的抓取点，可点击 仅运行2D运行结果，这种运行方式只会保存该条历史数据重新运行的2D识别结果（Builder文件夹只保存前景节点foreground、料框检测container、实例检测instance，不保存姿态估计节点pose、抓取点生成节点grasp），如下图所示。
（2）机器人侧运行历史数据
选中一条历史数据，机器人发送指令co值为5时，将触发使用历史数据运行视觉结果，如下所示。
机器人co指令触发仅支持单次运行历史数据，不支持批量运行历史数据。
5. 批量操作
点击 批量操作 按钮可勾选多条历史数据进行批量删除、导出、运行
- 点击
🗑按钮可批量删除多条历史数据
- 点击 导出 按钮可批量导出多条历史数据
- 点击 运行历史数据 按钮可批量、逐一运行多条历史数据
- 再点击 批量操作 按钮可取消勾选批量操作功能
6. 运行循环次数
运行循环次数是指运行选中的历史数据n次，若勾选多条历史数据、运行循环次数大于1，那么多条历史数据将逐一运行，完成一轮运行后再进行下一轮运行。
运行循环次数大于1时，可在主界面右下角查看当前历史数据运行进度
点击 停止历史数据 可停止循环运行
7. 历史数据存储管理
点击 可打开历史数据存储管理面板，查看存储历史数据的路径、设置历史数据的保存策略
- 正常历史数据
正常历史数据的存储路径是：项目所在文件夹/项目文件夹/data/PickLight
保存策略有按固定数量保存、按固定时间保存两种。按固定数量保存n条正常历史数据，默认保存300条；按固定时间保存n小时内正常历史数据，默认保存24小时。
- 异常历史数据
异常历史数据的存储路径是：项目所在文件夹/项目文件夹/data/ErrorPickLight
保存策略有按固定数量保存、按固定时间保存两种。按固定数量保存n条异常历史数据，默认保存30条；按固定时间保存n小时内异常历史数据，默认保存24小时。
由异常历史数据可判断异常节点，如上图异常历史数据的抓取点生成文件夹（Builder/Pose）缺失，可知抓取点生成出现错误。