视觉分类使用指南
视觉分类功能用于识别同一工件的不同纹理、不同朝向等特征，本文主要介绍开启视觉分类后如何调整相关视觉参数。
1. 操作指南
当实际场景中的同一工件具有不同纹理、不同朝向或其他特征，在新建项目时，勾选视觉分类功能；若新建项目时未勾选，则在作业信息界面，点击右下方编辑，然后勾选视觉分类
在工件界面-视觉分类点击录入类型，打开类型录入器
录入类型
点击 + 添加类型
填写类型id
拍照取图
在图片中框选对应图片区域，每种类型至少录入10个样本
调整参数
| 参数 | 说明 | 默认值 | 取值范围 | 调参建议 |
|---|---|---|---|---|
| 缩放比 | 对录入的类型数据库图片进行缩放，提取图片特征。缩放比越小，计算类别信息速度越快。 | 1.0 | 0.1 - 2.0 | 1.0 |
| 通过旋转扩增数据 | 旋转录入的类型图片对类型数据库的图片数量进行扩增 | 勾选 | / | / |
| 图片旋转次数 | 勾选通过旋转扩增数据后，根据图片旋转次数扩增数据库的图片数量如图片旋转次数为4，则图片每次逆时针旋转90°(360°/4)，共旋转4次；如图片旋转次数为3，则图片每次逆时针旋转120°(360°/3)，共旋转3次 | 2 | [1,360] | 取值越大，扩增的图片角度越多 |
缩放比影响视觉分类的节拍，缩放比越小，节拍越快。正常视觉分类节拍在0.5s以内
最后点击 计算分类参数，关闭类型录入器
返回类别信息
点击 机器人面板 打开机器人配置，在抓取相关信息中，勾选工件类别，机器人可以获取相关的类别信息
2. 调参指南
在作业信息选择好各配置项后，在视觉参数-2D识别-视觉分类调整参数
| 参数 | 说明 | 默认值 | 取值范围 | 调参建议 |
|---|---|---|---|---|
| 保存图片分类器数据 | 勾选则保存类型录入器录入的信息 | 勾选 | / | 通常不需要调整 |
| 剔除实例外的背景 | 勾选则视觉分类检测的图片会只保留掩膜区域，剔除图片背景，可以减少图片背景对类别判断的影响。 | 不勾选 | / | 通常不需要调整 |
| 分类模式 |
| 工件/场景特征分类模式 |
| 当工件和场景类似，只有颜色上有区别时，请使用颜色分类模式，其余情况默认工件/场景特征分类模式 |
示例：工件/场景特征明显，使用工件/场景特征分类模式进行分类。
示例：颜色特征明显，使用颜色分类模式进行分类。
