三菱MC通信配置

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三菱MC 是 PickWiz 作为客户端、机器人作为服务端的通信方式，PickWiz 与机器人进行通信时主动控制机器人，向机器人发送指令，机器人接收到指令后执行指令。

在配置机器人三菱MC 通信之前，请先参照项目操作指南新建项目，然后在主界面点击 机器人配置面板 进入 新增机器人 界面。

1. 新增机器人

（1）进入 新增机器人 界面，点击 +新增机器人

（2）通信方式选择三菱MC，点击下一步，进入 机器人配置 界面

2. 配置机器人

在机器人配置界面，可进行机器人信息配置、通信基础配置、自定义通信报文配置。

2.1 机器人信息配置

配置项	说明
通信方式	PickWiz 与机器人之间建立通信的通信协议，不可修改
配置名称	机器人配置的名称，支持中英文、数字、字符
配置ID	机器人配置的唯一标识ID，可修改，只支持数字
品牌	机器人的品牌，若机器人端连接的是PLC，品牌选择其他设备
型号	机器人的型号，若机器人端连接的是PLC，型号选择其他设备
模型	品牌和型号选择其他设备时，需上传该设备的模型，模型文件的格式为urdf
轴数	机器人拥有的机械臂轴数，可选三轴、四轴、六轴；
旋转表达式	描述机器人在三维空间中的姿态，目前有欧拉角和旋转矢量两种方法，欧拉角的顺序可修改。

2.2 通信基础配置

配置项		说明
通信地址	主机ip	本机ip地址，三菱MC 通信方式下默认为127.0.0.1
通信地址	端口号	机器人连接本机的指定端口，默认端口号6000，一般无需修改
读写格式	欧拉角单位	欧拉角的单位，可选角度、弧度，默认角度
	长度单位	机器人使用的长度单位，包括机器人位姿，工件尺寸等等，默认mm
	位姿类型	机器人位姿的表示方式，默认工具位姿。工具位姿是指机器人末端工具的位姿；关节角是指机器人各个关节的位姿，各个关节的位姿组合可以确定机械臂或末端工具的位姿。机器人品牌和型号选择其他设备时，位姿类型默认只能选择工具位姿
	保留小数位数	机器人指令中的浮点数据保留几位小数，只支持数字，默认为1

2.3 自定义通信报文配置

3. 三菱MC指令说明

3.1 通讯保证字段

用于通讯状态监控、确保指令执行的唯一性。文本框中应填入地址块，地址块是机器人/PLC中存储数据的区域，每个区域有对应的地址编号，机器人/PLC或PickWiz的读写操作就是对这些对应的存储区域进行数据读取写入。

字段	说明
心跳	用于监控通讯状态。当机器人/PLC与PickWiz通信连接时， PickWiz向对应的地址块写入1；当机器人/PLC与PickWiz通信断开(PickWiz长时间未写入1)时，机器人/PLC向该地址块写入0
触发符	用于表示机器人/PLC是否触发指令。当机器人/PLC触发指令时，机器人/PLC向触发符地址块写入1，PickWiz 从触发符地址块中读取数据；当机器人/PLC收到PickWiz 接收到指令的信息后(指令确认符为1)，机器人/PLC向触发符地址块写入0，以防机器人/PLC二次触发当PickWiz 执行完指令后，PickWiz 向机器人/PLC返回视觉检测结果，同时从触发符地址块中读取数据，若读取到0则机器人/PLC可以读取到返回的视觉检测结果
指令确认符	用于表示 PickWiz 是否接收到指令。当机器人/PLC触发指令并被PickWiz 读取后，PickWiz 向指令确认符地址块写入1，向机器人/PLC告知接收到指令；当PickWiz执行完指令，且确认机器人/PLC复位了触发符(写入0)后，PickWiz同步复位指令确认符(写0)，告知机器人/PLC指令已经执行完毕，流程结束，机器人读取返回的视觉检测结果然后执行任务。
执行指令	用于表示机器人/PLC执行某个指令。当机器人/PLC需要执行某个指令时，向执行指令地址块写入100/101；PickWiz 从执行指令地址块读取数据，明白机器人/PLC需要执行的指令。100为拍照指令，101为清除缓存指令(拍一抓多时使用)

3.2 标定通信报文

机器人向PickWiz 发送机器人姿态，用于手眼标定以及眼在手上触发拍照时，PickWiz 获取当前机器人实时位姿。

如果在通信基础配置中位姿类型选择的是工具位姿，则向PickWiz 发送当前机器人末端工具的机器人姿态（6位数据）；
如果在通信基础配置中位姿类型选择的是关节角，则发送关节姿态（6位数据），用于计算距离该参考关节姿态最近的抓取点关节姿态。

当手眼标定或眼在手上触发拍照时，机器人向该地址块写入当前机器人实时位姿，PickWiz 从该地址块读取位姿
机器人姿态是6位数据，写入地址块时需要预留6位数据的存储空间

3.3 视觉计算通信报文

执行指令值为100时，可进行视觉计算，以下报文则生效；勾选复选框，下方会弹出对应地址输入框，输入地址块，机器人触发拍照指令时向对应地址块写入数据，PickWiz 会读取对应地址块的数据。

（1）机器人发送至 PickWiz 指令

字段	说明
关节姿态	机器人参考关节姿态，6位数据在`位姿类型`为关节角时，需要输入`参考关节姿态`，用于计算距离该参考关节姿态最近的抓取点关节姿态
工件尺寸	工件尺寸来料是多种尺寸的工件，机器人需根据不同的尺寸自动调整抓取策略不同场景下，机器人侧传入的工件尺寸位数与位数对应的工件信息不同。圆面场景传入位数为1位，代表半径；圆柱场景传入位数为2位，代表半径\高度；纸箱场景传入位数为3位，代表长\宽\高；四边形场景为2位，代表宽\长。
工件尺寸容差	工件尺寸容差来料是多种尺寸的工件，机器人需根据不同的尺寸自动调整抓取策略不同场景下，机器人侧传入的工件尺寸容差的位数与位数对应的工件信息不同。圆面场景传入位数为1位，代表半径的容差；圆柱场景传入位数为2位，代表半径\高度的容差；四边形场景为2位，代表宽\长的容差。
工件ID	工件ID，用于机器人自动切换抓取的工件
作业ID	作业ID，用于机器人自动切换作业
标定ID	标定ID，用于机器人自动切换手眼标定配置文件
末端工具ID	末端工具ID，用于机器人执行任务时自动切换末端工具
ROI ID	ROI的ID，用于机器人自动切换ROI
视觉参数ID	视觉参数ID，用于机器人自动切换视觉参数
场景物体ID	场景物体ID，用于机器人自动切换场景物体
拍照计算类型	拍照计算类型0：重新拍照取图后进行视觉计算；1：使用缓存图像（上一次采集的图像）进行视觉计算；2：仅进行拍照取图3：进行“随机姿态自动采样”的拍照4：视觉漂移实时校正5：使用历史数据进行视觉计算6：工控机关机

（2）PickWiz 发送至机器人指令

视觉检测信息

字段	说明
拍照完成信号	拍照完成信号，1位，表示拍照完成，机器人/PLC接收到了需复位
检测结果信号	视觉检测信号，1位，默认值成功为`100`，其他异常为`0`，可自定义配置
返回实例类型	返回实例类型，1位实例类型值为`0`代表工件，`1`代表托盘，不同实例类型的抓取相关信息不同
剩余实例数量	剩余实例数量，1位，在`拍一抓多`的抓取逻辑下，返回当前剩余的缓存实例数量
返回实例数量	返回实例数量，1位，返回实例分割2D识别出的实例数量，该值小于等于`发送实例个数`，如有多个实例，`抓取相关信息长度`会随着返回实例数量增加
实例检测总量	实例检测总量，1位，未被实例过滤的检测实例数量
有效实例数量	有效实例数量，1位，实例过滤后的检测实例数量
工件类型	识别多种工件类型时，可返回的类型ID。

自动标定采样发送指令

手眼标定方式是“随机姿态自动采样”时，需要设置该指令，否则机器人无法与PickWiz通信

标定采样结果：不同标定采样结果对应不同信号值	0：样本达到最小数量1：新增样本成功11：新增样本失败12：自动采样结束，样本列表执行完毕13：生成采样姿态失败14：未进入标定采样页面15：系统错误
下次采样位姿	下一次机器人采集标定样本的移动位置

抓取相关信息

全场景通用信息

字段	说明
工件类别	识别多种工件类型时，可返回的类型ID。
抓取工件ID	1位；表示当前工件序号
抓取点位姿	6位；表示抓取点的位姿数据
抓取点索引	1位；表示当前抓取点序号
额外信息	1位；表示当前工件的自定义额外信息
前进点	仅适用于位姿类型为关节角的情况，长度为1+路径点个数；格式为(路径点数,预抓点到抓取点的关节路径点姿态)
后撤点	仅适用于位姿类型为关节角的情况，长度为1+路径点个数；格式为(路径点数,抓取点到后撤抓取点的关节路径点姿态)

纸箱/麻袋拆垛通用信息
- 产品长度： 1位，当前产品长度(沿图像x方向)
- 产品宽度： 1位，当前产品宽度(沿图像y方向)
- 产品方向： 1位，产品朝向(0：沿x为横,1：沿y为竖)
- 托盘左上顶点位置： 3位(x, y, z)，表示托盘左上顶点在当前场景的位置信息
- 托盘右上顶点位置： 3位(x, y, z)，表示托盘右上顶点在当前场景的位置信息
- 托盘左下顶点位置： 3位(x, y, z)，表示托盘左下顶点在当前场景的位置信息
- 托盘右下顶点位置： 3位(x, y, z)，表示托盘右下顶点在当前场景的位置信息
纸箱拆垛信息：
- 产品高度： 1位，当前产品高度
圆片有序/无序抓取:
- 圆面半径：1位，当前产品圆面半径
圆柱有序/无序抓取：
- 圆面半径：1位，当前产品圆面半径
- 圆柱高度：1位，当前产品高度
无序抓取：
- 工件类别：1位，当前工件类别
四边形：
- 四边形长度：1位，当前产品长度
- 四边形宽度：1位，当前产品宽度

视觉状态码

视觉状态码用于故障排查，完整的状态码如下表

需在 PickWiz 发送至机器人指令-视觉检测信息中勾选“视觉状态码”，并配置地址块和通信数据类型。
如无自定义配置视觉状态码，默认值为成功返回100，其他异常均返回0

错误内容	默认值	相关节点
成功	100	/
检测到底板	301	前景处理(Foreground Builder)
未检测到料框	4000	料框检测(Container Builder)
未检测到实例	5000	实例分割(Instance Builder)
未检测到姿态	6000	姿态估计(Pose Builder)
未检测到抓取点	7000	抓取点生成(Grasp Builder)
未检测到路径	8000	机器人运动轨迹生成器(Trajectory Builder)
未检测到实例尺寸	9000	工件尺寸生成器(Size Builder)
空ROI	1101	无效点过滤器(ValidPoints Criteria)
没有有效实例	12000	实例过滤(Instance Criteria)
没有有效工件姿态	13000	姿态过滤(Pose Criteria)
没有有效抓取点	14000	抓取点过滤(Grasp Criteria)
全部检测结果碰撞不可抓	15000	碰撞检测过滤(Collision Criteria)
没有尺寸有效的实例	17000	工件尺寸过滤(Size Criteria)
异常	20000	通用异常错误，请查看日志确认
显存不足	20001	通用异常错误，请查看日志确认
无效输入（请检查算法参数）	20002	通用异常错误，请查看日志确认
满检	20003	点云处理算子相关(full_detect_judgment)
异物检测异常	20004	实例过滤算子相关(foreign_matter_judgement)