识别正反（通过点云模板）使用指南
识别正反（通过点云模板）可导入工件正面和反面的点云模板，来匹配抓取工件的正面或反面，且可以针对工件正面或反面分别进行抓取点设置，本文主要介绍开启识别正反（通过点云模板）后如何配置工件正反面和调整相关视觉参数。
识别正反（通过点云模板）功能适用于通用工件无序抓取，面型工件无序抓取，面型有序/无序工件上下料，通用工件有序/无序上下料，面型工件有序上下料（物料相互孤立），面型工件定位装配（仅点云匹配），面型工件定位装配和通用工件定位装配
正反模版制作：PickWiz 的点云模板制作功能
操作指南
1. 面型工件
1.1 当实际场景中的工件正反面差异较大，在新建项目时，勾选识别正反（通过点云模板） 功能；若新建项目时未勾选，则在作业信息界面，点击右下方编辑，然后勾选识别正反（通过点云模板） 并保存。
1.2 在工件界面配置双模板CAD，上传工件的点云文件，点云文件（反面），视觉模型和自定义关键点 。
1.3 分别设置对应正反模板的 抓取点
1.4 在机器人配置，抓取相关信息勾选抓取点索引
注意
机器人返回的抓取点id应当和正反模板正确对应
2. 通用工件且工件正反同形
例子如下：
 正面 |  反面 |
|---|
2.1 同上1.1
2.2 在工件界面配置双模板CAD，上传工件的点云文件，点云文件（反面），视觉模型和自定义关键点 。
PickWiz 对通用工件会根据关键点情况基于原始模版进行匹配，如果关键点预测错误就会匹配反向，这种时候使用交错模版的分数对比修正该错误，正反模板不能够和CAD的正反面贴合，而是要修改成相互交错。
工件为正反同形时，正反模板需要相互交错，处在同一水平面。如下图。
以下分别为工件点云的正面和反面模板，需要将两个模板交错放在同一水平面。
2.3 设置抓取点
点击添加设置正反模板的抓取点，勾选正反属性，根据可视化视窗调整正面和反面模板点云的抓取点位置。
正反面模板均需要设置两个抓取点：
- 第一个抓取点，保证在正面模板匹配正面工件正确的情况下输出正确的抓取点；
- 第二个抓取点，在工件为正面的情况下，正面模板匹配错误，反面模板倒置匹配成功时，能够按照反面的抓取点输出结果，按照反面的抓取点设置。反面同理。
2.4 在机器人配置，抓取相关信息勾选抓取点索引 同上1.4