快速入门
3.1 开箱和装箱
3.1.1 开箱检查
机器人为整体发货，航空箱包装如下图所示。 
航空箱外包装标签如下表：
| 符号 |  |  |  |  |  |
|---|---|---|---|---|---|
| 标识 | 禁止倒置 | 怕雨怕湿 | 易碎物品 | 禁止堆叠 | 请勿滚动 |
请按照如下流程进行开箱检查：
在空旷的场地进行开箱。机器人较重，尽可能多人协助开箱。
开箱步骤图示：
1.脚刹下放，打开侧边三个锁扣。 
2.拉开侧门。 
3.解开绑带，放下斜坡板。 
4.取出前挡泡棉。 
5.将机器人从航空箱中取出。
请核对航空箱内包含的物料是否齐全：机器人、产品检验合格证、产品检验报告、干燥剂。开箱后保留所有包装材料。
拆卸航空箱内部泡棉和薄膜后，检查机器人是否存在运输损坏，部件是否存在开裂变形，如有异常请联系跨维智能客服人员。
3.1.2 装箱运输
如需返回机器人进行维修，请按如下流程进行装箱运输。
参照 蹲下 以将机器人打包，以任何其他姿态包装机器人会导致质保失效。
请将原包装材料放入航空箱内。
向物流特殊说明运输应避免强烈震动、不可雨淋、不可倒置并防止水汽入侵。
3.2 开关机
在开机过程中，机器人需要保持静止。
硬开关
将机器人移至空旷位置，确保双臂可完全展开，不会碰到任何障碍物；
确保底盘上没有杂物遮挡雷达和 RGBD 传感器；
找到底盘左后角的红色船型开关；
将船型开关拨向“|”位置，为整机接通电源。
可以通过指示灯判断状态：从无灯→蓝色灯→绿色常亮（表示开机完成）。
- PC ON/OFF
若需要关机，按下 PC ON/OFF，系统将在 1min 内完成软关机。
机器人软关机状态下（此时硬开关打开），按机器人胸腔侧边的PC ON/OFF 3s 以上，可以通过指示灯判断状态：从无灯→蓝色灯→绿色常亮（表示开机完成）。
3.3 站立蹲下
3.3.1 站立
对机器人进行网络配置后，需执行站立操作，使机器人从折叠姿态站立起来。手柄使用方法请参考 移动控制手柄。
参照 移动控制手柄 将手柄与PC1连接配对、将模式按键拨至 D 模式、对手柄进行初始化；
右手按Y键，控制机器人站立；
站立姿态操作完成后才可切换其他姿态。
站立姿态操作过程中，不能进行底盘移动，站立姿态操作完成后，才可以进行底盘移动。
- 机器人站立姿态操作完成后，机器人状态如下图，说明开箱姿态初始化已完成，对应真机状态也呈现为standby姿态。
3.3.2 蹲下
手柄使用方法请参考 移动控制手柄。
确保灵巧手姿态为竖直状态，如果不是请右手按Y键，将机器人恢复到站立姿态；
右手按移动控制手柄的 A 键，使机器人蹲下；
站立或蹲下姿态操作完成后才可切换其他姿态。
站立和蹲下姿态操作过程中，不能进行底盘移动，站立和蹲下姿态操作完成后，才可以进行底盘移动。
- 蹲下姿态操作完成后，机器人状态如下图。
3.4 网络配置
机器人开机上电后，需进行网络配置，以便进行后续的远程控制、数据传输和二次开发。
HW V0.24版本的网络配置方式有3种：一是登录机器人内部PC2，让机器人内部 PC2 通过有线方式，直接接入外部局域网；二是节点通作为Wi-Fi AP，外部设备通过连接节点通提供的Wi-Fi热点，访问机器人内部PC2；三是利用节点通的端口转发功能，让机器人内部无 Wi-Fi 模块的 PC1/PC2能够通过节点通连接机外网络，使外部设备能访问PC1/PC2。
PC1和PC2是机器人内部的两台主控电脑，在PC1和PC2上禁止使用
sudo apt upgrade或sudo apt-get upgrade命令，否则会导致系统损坏。
3.4.1 PC2直接访问机外局域网
3.4.1.1 登录机内PC2
登录机内PC2有两种方式：一是通过外接显示屏和键鼠实现对机内PC2的访问和控制，二是通过个人电脑上的Nomachine远程软件实现对机内PC2的访问和控制。
3.4.1.1.1 外接显示屏键鼠
将显示屏外接到机器人背部的PC2-HDMI接口，键鼠分别连接到机器人背部的PC2-USB2.0-1和PC2-USB2.0-2接口，显示屏显示 PC2 桌面，然后可以通过 Wi-Fi方式 或 有线方式 连接机外局域网。
3.4.1.1.2 Nomachine 远程PC2
3.4.1.1.2.1 连接机内交换机
① 使用网线连接您的个人电脑与机器人底盘上的 LAN 网口；
② 将您的个人电脑上的IP地址设置为 192.168.20.240 - 192.168.20.255 之间的任意一个地址（例如 192.168.20.240），使个人电脑与机内网络处于同一网段，能够互相识别和通信；
③ 在个人电脑上搜索 Terminal 打开终端，执行以下命令，测试个人电脑与机内网络的连通性；
④ 如果可以 ping 通，接下来可通过 SSH 或 NoMachine 远程桌面两种方式登录 PC2，建立对PC2的控制通道。
3.4.1.1.2.2 Nomachine 登录PC2
- 如果您习惯使用命令行，那么可以通过 SSH 方式登录 PC2，在个人电脑的 Terminal 终端上执行以下命令即可；
SSH是一种安全的远程登录协议。这一步相当于在您的个人电脑上打开了一个控制机器人PC2的命令行窗口。
如果您不习惯使用命令行，那么可以使用 NoMachine 远程桌面软件登录PC2。
NoMachine软件可以让您的个人电脑屏幕上直接显示并操作 PC2 的整个 Ubuntu 系统桌面环境，就像在直接使用机器人内部的电脑一样
- 在您的个人电脑上下载安装 NoMachine 软件，下载地址：https://www.nomachine.com/；
- 下载安装后，打开 NoMachine 软件，点击
+ Add按钮；
进入
Add connection界面，点击Address，Name填入 dexforce，Host填入机器人内部主控电脑PC2的IP地址，然后点击右上角的+Add，连接成功后出现下图（右）的界面，点击对应的主控电脑进行远程操作。
如果后续机器人将以有线方式连接机外局域网，则“Host”里填入192.168.20.21（该地址是PC2的固定IP地址）。
如果后续机器人将以Wi-Fi方式连接机外局域网，则“Host”里应填入PC2当前的外网IP（该地址是您的局域网分配给PC2的地址，随接入局域网的变化而变化）。
如果您不知道，您需要先参照 连接机内交换机 连接交换机，然后在您的个人电脑上搜索Terminal打开终端，通过 SSH 方式登录 PC2，然后输入
ifconfig命令，查看PC2当前的外网IP是多少，如下图所示。这个找到的IP就是您下次可以直接连接的地址。
- 连接后，您个人电脑的屏幕上就会显示出 PC2 的 Ubuntu 系统桌面，如下图所示。
3.4.1.2 PC2访问机外网络
3.4.1.2.1 有线方式连接机外网络
禁止在底盘的 PC1和PC2 相关接口上插入带网口的 HUB，否则会导致主控电脑无法正常启动。
① 在机器人背部的接口中找到PC2-WAN网口；
② 将一根来自路由器或墙上面板的、能上网的网线插入此网口。该网口的网络设置默认为 automatic (DHCP自动获取IP)，所以插上网线后，PC2会自动识别并连接上网（DHCP模式），无需任何其他操作。
3.4.2 外部设备连接热点
HW V0.24版本的机器人背部安装有节点通设备，使用网线连接机器人底盘上的LAN口和节点通的ETH3接口，确保PC2 与节点通处于同一局域网。 
个人电脑或VR设备只需要连接节点通提供的热点Smart_wifi_5G_0xx(xx是机器人的编码，在底盘后），密码dexforce123，使个人电脑或VR设备与机器人处于同一网络。
节点通接入PC1需要通过交换机
3.4.3 节点通方式连接机外局域网
HW V0.24版本的机器人背部有节点通设备，机器人内部的PC1/PC2可使用有线方式连接节点通，再通过节点通连接外部局域网。
- 有线接入PC2
机器人背部安装有节点通设备，使用网线连接机器人底盘上的LAN口和节点通的ET3接口，确保PC2 与节点通处于同一局域网。
- 进入节点通后台
您的个人电脑直接连接 Smart_wifi_5G_0xx(xx是机器人的编码，在底盘后），密码: dexforce123。
然后浏览器访问 http://192.168.20.1/cgi-bin/luci，输入用户名：admin，密码：admin。
- 配置节点通连接到公司Wi-Fi
在节点通后台，按下图找到“回传链路”，点击“扫描”
从列表中选择要连接的无线网络
输入密码
下图的认证模式一般如图所示，如果不一样请联系当地的IT获取
点击“提交”
点击保存&应用
等待应用成功
- 如果机器人的默认网关没有配置，还需要配置下机器人内部PC2的网关，PC2才能访问外网。因此可以通过 登录机内PC2 进入PC2，手动配置网关，指向节点通（通常为
192.168.20.1）。
配置网关后，重启机器人，重启后PC2就可以通过节点通访问外网。
3.5 手动充电
机身灯带黄色慢闪时电量小于30%，需进行充电；
按照图示，在底盘尾处插入充电器插头；
3.6 急停
- 当出现紧急情况时，如即将摔倒或碰撞，电机出现飞车等，需要进行急停，急停是机器人背部的红色按钮。
急停按钮有 按下 和 抬起 两个状态。按一下进入 按下 状态，此时急停生效，再右旋一下回到 抬起 状态，恢复上电状态，可重新进行操作。
- 当机器人按下急停按钮而进入急停状态时，抬起急停按钮，按一次 PC ON/OFF按键，即可清除急停状态信号，完成复位操作，系统恢复至正常待机状态。
如果机器人胸腔前的状态灯显示绿色常亮，表示 急停状态成功清除，已成功复位。如果状态灯显示绿色慢闪，表示系统处于待复位状态。
3.7 动作表演
跨维为机器人预设了多个固定动作，如“比心”“敬礼”等，通过简单的命令运行预设动作程序，即可让机器人执行预设的动作和姿态。
请参照 X-wiz使用指南 打开 X-Wiz 软件，在 整机控制 界面的侧栏选择预设动作，并点击“开启动作”启动执行，侧栏将实时显示动作执行状态，点击“停止运动”按钮可紧急终止表演。
3.8 表演挥手和握手
在 W1控制界面 点击 【恢复 ACT】按钮，即可与机器人进行互动——挥手和握手，当人对机器人挥手和握手时，机器人将响应挥手和握手动作，同时播报语音提示。
多人在机器人面前挥手和握手时，机器人仅响应最先识别到的用户。
如需停止挥手和握手，可点击【ACT:OFF】按钮。关于W1控制界面的介绍请参考 W1 控制界面。
3.9 手动调整关节角度
- 在PC1的远程桌面上打开一个新终端，进入
/home/dexforce/w1/目录。
- 执行
watch -n 1 ethercat slaves指令，实时监控EtherCAT总线上的所有从站设备的状态，等待所有 ethercat 设备全部进入OP状态如下图。
再打开一个新终端，执行
cd /home/dexforce/w1/dexe_mobile_application/script指令，再执行python qt_joint_control.py运行脚本打开关节控制界面。出现如下关节控制界面
调整关节角度之前，必须先点击下图右下角
同步反馈数据到控制表按钮，可以多点几次。若不点击
同步反馈数据到控制表按钮，可能 EtherCAT 从站会报错（状态从 OP 变为 Error），严重情况下可能会导致电机剧烈抖动、机器人摔倒。
- 设置下图
target position列，可调整每个电机的角度。
调整时需注意逐关节、小步长修改，并观察实际位置是否平滑跟随，避免机器人失去平衡；若发生异常抖动或报警，立即停止并检查。
若机器人处于悬挂或固定状态，则相对安全；如果您是初次使用机器人，建议先在无负载、低速、固定条件下练习，熟悉界面响应和电机运动特性后再应用于实际任务。
调整方法：用键盘上的快捷键来控制增减步长。
| 按键 | 步长 | 作用 | 说明 |
|---|---|---|---|
| ↑ | 0.01 弧度 | 增加 | 微调 |
| ↓ | 0.01 弧度 | 减少 | 微调 |
| ← | 0.05 弧度 | 减少 | 大范围快速调整 |
| → | 0.05 弧度 | 增加 | 大范围快速调整 |
点击
同步反馈数据到控制表按钮使调整生效。检查
watch -n 1 ethercat slaves终端，确保所有从站保持OP状态，同时观察关节控制界面左侧的position列，是否向右侧target_position列的数值靠拢，若数值靠拢则说明关节角度调整已生效。
3.10 移动控制手柄
3.10.1 按键功能
| 按键 | 功能 |
|---|---|
| Logo 键 | 用于与接收器建立连接，按下后触发配对流程
|
| Mode 键（绿色框） | 1. 切换摇杆模式（常亮→无级模式）； 2. 旁边指示灯用于确认连接状态（亮灯 / 非亮灯对应不同模式） |
| 模式按键（上图中的红色框） | 需拨至 D 模式，否则手柄无法正常使用 |
| LT/RB | 无单独功能，需配合其他按键使用 |
| LB | 速度切换键：按住时将机器人最大速度提升至 0.6m/s（线速度）、1.0rad/s（角速度） |
| RB | 使能键：按住后才能触发机器人的运动控制指令 |
| Y 键 | 触发机器人 “站立控制”：执行标准原点动作，用于机器人从包装箱取出后站立 |
| A 键 | 触发机器人 “蹲下控制”：执行蹲下动作，用于打包装箱（需先确保灵巧手竖直） |
| X 键 | 触发 “播放动作 1”：执行 BULLS 动作（循环 3 次，恢复到 standby 姿态后可操作） |
| B 键 | 触发 “播放动作 2”：执行 GUNS 动作（循环 2 次，恢复到 standby 姿态后可操作） |
| 线速度摇杆 | 控制机器人线速度（前推 = 前进、后推 = 后退；差速机器人偏移则停止） |
| 角速度摇杆 | 控制机器人角速度（右推 = 顺时针自旋、左推 = 逆时针自旋；偏移左 / 右则停止） |
| 线速度按钮 | 单轴控制机器人运动：前 = 前进、后 = 后退、左 = 左旋、右 = 右旋 |
3.10.2 手柄的基础操作
基础操作是指手柄与机器人连接配对、模式切换、手柄初始化三类核心操作，是后续所有控制指令生效的前提。
| 操作类型 | 机器人类型 | 操作步骤 |
|---|---|---|
| 连接配对 | 差速 | 将罗技手柄接收器插入机器人底盘后的PC1-USB2.0接口。 按下Logo键，按下Mode键，当Mode 键旁边的指示灯为常亮，表示已经连接。 |
| 模式切换 | 按下 Mode 键切换为 “摇杆无级模式”（此时指示灯需保持非亮灯状态），避免摇杆输出异常导致机器人无法运动； 同时将模式按键（上图中的红色框）拨至 D 模式，确保手柄处于可工作状态。 | |
| 手柄初始化 | 同时按住左、右摇杆，向斜上方中间方向推动（如蓝色箭头所示）完成手柄的初始化，保证后续控制指令的精度。 |
注意：
手柄使用时，Mode旁边的指示灯在确认连接后要保持非亮灯模式，否则会导致左摇杆只有最小值和最大值，机器人不运动。
3.10.3 底盘移动操作
底盘移动操作是指通过手柄按键、摇杆向机器人发送线速度、角速度指令，实现机器人移动、自旋、曲线运动等位移动作的操作，需遵循 “先使能、后控制” 的规则（按住 RB 键保持使能）。
注意：
所有运动控制需先按住 RB 键保持使能，默认模式下，机器人最大线速度0.4m/s， 角速度0.75rad/s；
若需高速运动需额外按住 LB 键不放，机器人最大线速度调整至0.6m/s，最大角速度调整至1.0rad/s
| 操作类型 | 机器人类型 | 操作步骤 |
|---|---|---|
| 精细控制前进 / 后退 | 差速 | 右手按住“RB”按键不放，左手操作线速度摇杆：前推 = 前进、后推 = 后退 差速机器人：摇杆偏移前 / 后→停止移动； |
| 单轴控制前进 / 后退 | 右手按住“RB”按键不放，左手操作线速度按钮：前 = 前进、后 = 后退 | |
| 精细控制自旋 | 右手按住“RB”按键不放，右手拇指按住角速度摇杆： 右推 = 顺时针自旋、左推 = 逆时针自旋； 偏移左 / 右→停止移动。 | |
| 精细控制曲线运动 | 右手按住“RB”按键不放，左手操作线速度摇杆，右手拇指按住角速度摇杆 - 前推 + 右推→右前方曲线运动； - 前推 + 左推→左前方曲线运动； - 后推 + 右推→右后方曲线运动； - 后推 + 左推→左后方曲线运动。 |
3.10.4 姿态控制操作
姿态控制操作是指通过手柄按键触发机器人执行预设姿态（站立、蹲下）或指定动作的操作，是机器人完成特定场景任务的关键操作。
注意：
姿态操作过程中不可进行移动操作，移动操作过程中也不可触发姿态操作，避免机械结构冲突。
站立和蹲下姿态操作过程中，不能进行底盘移动，站立姿态和蹲下姿态完成后，可以进行底盘移动；
在底盘移动的过程中，不允许执行站立和蹲下姿态。
| 操作类型 | 机器人类型 | 操作步骤 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
| 站立控制 | 差速 | 右手按Y 键 | 用于机器人从包装箱内出来后，控制机器人站立，姿态操作完成后才可切换其他姿态。 |
| 蹲下控制 | 右手按A 键 | 用于机器人蹲下装箱，姿态操作完成后才可切换其他姿态。 蹲下姿态前需确保灵巧手姿态为竖直状态，否则执行蹲下时腰部会和灵巧手发生碰撞。 | |
| 播放动作 1 | 右手按X 键 | 机器人执行3次BULLS动作，恢复到 standby 姿态后才能执行其他操作 | |
| 播放动作 2 | 右手按B 键 | 机器人执行2次GUNS动作，恢复到 standby 姿态后才能执行其他操作 |