维护保养

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本节介绍如何对机器人进行维护保养，保证系统处于良好的工作状态。

7.1 定期自检

用户进行定期自检可保障机器人运行的可靠性，延长机器人寿命，降低故障率。

部件分类	自检部件	检查内容	自检周期
损耗部件	万向轮、机械手	是否出现开裂、气泡或其他表面损伤	每月
安全部件	防撞条、急停按钮、复位按钮	部件功能触发是否有效	每月
机械紧固件	底盘紧固件、机械手紧固件	各个紧固位置和紧固件是否松动	每季度
传感器及连接线	激光雷达、双目相机、腕部相机	各个部件的表面和死角是否清洁；部件功能触发是否有效；各部位接头连接是否松动、脱落	每季度

7.2 清洁保养

维护周期：每周

维护内容：

用软布轻轻擦拭机器人外壳、双目相机、腕部相机的表面灰尘污渍，随后用干布擦拭，确保干净整洁。不建议用清水擦拭，否则可能因为水滴造成底盘故障。
不要使用腐蚀性溶剂型清洁剂，如丙酮。
内部电池及电气元件不具备防水功能，禁止用水冲洗，以免损坏内部电子部件及线路。
检查外壳有无碰撞痕迹。
检查外壳有无损坏。
禁止使用压缩空气清理机器人，特别是雷达位置。
如果长期不使用机器人，需要相隔两个月左右定期充电，以维护电池。

7.3 机械手维护

维护周期：每月

维护内容：

用软布和清水轻轻擦拭机械手表面的灰尘污渍，随后用干布擦拭，确保干净整洁。
不要使用腐蚀性溶剂型清洁剂，如丙酮。
检查机械手是否运动顺畅，如果运动不顺畅，及时更换机械手。
检查机械手的固定螺栓是否存在松动的情况，若存在，请重新拧紧螺钉或者更换新螺钉。

更换机械手方法：

更换机械手前，提前固定好机器人，防止机器人失稳挤压到工人，造成意外的损坏。
用直径5mm六角扳手拆掉连接机械手和腕部的内六角圆柱头螺钉。
重新安装机械手的过程中要注意扳手扭力，推荐值14N·m。
螺钉表面要涂抹螺纹密封胶来防松。

7.4 万向轮维护

维护周期：每月

维护内容：

定期侧起机身30°，附身查看万向轮、轮毂电机轮胎状态，查看轮胎是否转动顺畅，清洁异物；
检查万向轮磨损度，查看万向轮是否存在开裂、过度磨损等情况，如果存在，必须及时更换，避免出现安全问题。
检查万向轮固定螺栓是否存在松动的情况，若存在，请重新拧紧螺钉或者更换新螺钉。

更换万向轮方法：

拆万向轮前，提前固定好机器人，防止机器人失稳挤压到工人，造成意外的损坏。
用直径5mm六角扳手从下方拆掉连接万向轮与底盘的内六角圆柱头螺钉。
重新安装万向轮的过程中要注意扳手扭力，推荐值14N·m。
螺钉表面要涂抹螺纹密封胶来防松。

7.5 接口维护

维护周期：每周

维护内容：

检查机器人预留的外部接口，检查磨损情况。
确定接口附近是否有异物，若有异物，请用无尘布擦拭干净。
检查接口是否损坏，内部金属触针是否损坏，若损坏，请联系跨维智能客服人员。

接口正常不带电，但不允许用手直接触碰接口内部的金属触针

7.6 防撞条维护

机器人底盘前后各安装一个防撞条，防撞条与周围物体发生碰撞时，会触发机器人的急停功能，此时机器人会停止运动，且机器人胸前的状态灯会变成红色常亮状态。

防撞条为橡胶材质，若机器人发生过严重的碰撞或剐蹭，可能导致防撞条出现损坏。

维护周期：每月

维护内容：

在机器人开机的状态下，用物体撞击安全触边。
若机器人胸前的状态灯变成红色常亮，说明防撞条功能有效，否则无效。

7.7 年度检查

建议每年由跨维智能工程师对机器人进行一次全面的检查，包括关节、电池、充电器、传感器等部件。