面型工件有序上下料及定位装配（图像匹配）视觉参数调整指南

约 3088 字大约 10 分钟

本文主要介绍如何在面型工件上下料（图像匹配）以及面型工件定位装配（仅图像匹配）中根据实际场景调整视觉参数

1. 入门引导

面型工件有序上下料场景（图像匹配）：使用预训练的大模型配合模版示例进行检测，可以立即部署，无须一键联通训练模型；同时通过2D图像示例与场景图像特征的对应关系完成高精度匹配，从而实现姿态估计，适用于面型工件有序上下料场景。

面型工件定位装配（仅图像匹配）：通过2D图像示例与场景图像特征的对应关系完成高精度匹配，从而实现姿态估计，适用于视野范围内仅有单个面型工件的高精度定位。

搭建项目

（1）新建一个面型工件有序上下料场景（图像匹配）/面型工件定位装配（仅图像匹配）项目（项目名称、项目地址可以自定义，项目名称不能有中文）

可选的功能选项有碰撞检测、料框及工件碰撞检测、视觉分类、点云噪点去除和实例优化

（2）相机、机器人配置

（3）添加工件

在工件中的模板文件夹，需要先在菜单-点云模板制作中制作点云模板，详见点云模板制作

模板文件夹路径为点云模板制作中所选择的模板数据生成路径

（4）添加末端工具、手眼标定、ROI

点云模板制作

当项目类型为“面型工件有序上下料（图像匹配）”和“面型工件定位装配（仅图像匹配）”时，需要在“菜单”—“点云模板制作”功能中，“历史数据生成模板”制作点云模板。

源数据来源：历史数据文件夹

源数据所在路径：选择一份完整的历史数据文件夹，在通常在项目文件夹\data\PickLight\历史数据\Builder\foreground\input中

模板数据生成路径：默认生成在当前项目的data文件夹下，可以修改至本地其他文件夹。

在左侧视窗框选好所需工件的ROI区域，点击生成工件点云，左侧窗口出现点云，通过右上角的点云编辑工具编辑出需要的工件点云。

工件点云制作完成后，点击生成模板数据，即可完成模板生成。

源数据来源：现场采集生成

确认已连接相机并在作业信息处配置相机，点击采集图像，生成点云图像，框选出工件位置的ROI，点击生成工件点云，左侧窗口出现点云，通过右上角的点云编辑工具编辑出需要的工件点云。

工件点云制作完成后，点击生成模板数据，即可完成模板制作。

点云模板生成后，需要在工件配置中将抓取点调至工件中心。在meshlab上更改坐标系至工件中心会导致作业报错。

视觉参数

2D识别：从实际场景中识别分割出实例

预处理：在进行实例分割之前，对2D图像进行处理

基于模板的实例分割：识别分割实例

点云生成：生成实例点云的方式，使用分割后的实例掩膜或包围盒生成实例点云，使用过滤后的实例掩膜或包围盒生成实例点云

实例过滤：对分割出的实例进行过滤

实例排序：对实例进行排序，抓取顺序就是实例排序的顺序

3D计算：计算实例在相机坐标系下的姿态并生成抓取点

预处理：在计算抓取点之前，对3D点云进行预处理（计算自身垂直姿态、点云去除离群点）

图像匹配姿态估计：计算实例在相机坐标系下的姿态（粗匹配、精匹配）并生成抓取点

空ROI判断：判断ROI 3D内是否还有工件（点云）

抓取点处理：对抓取点进行过滤、调整、排序

抓取点过滤：对抓取点进行过滤

抓取点调整：对抓取点进行调整

抓取点排序：对抓取点进行排序

2. 3D计算

本节主要对影响抓取点生成的相关函数进行说明和调参建议

2.1 预处理

2.1.1 点云聚类去噪

功能

通过点云聚类方式去除噪声

使用场景

实例点云中噪声较多

参数说明

参数名	说明	默认值	取值范围	单位	调参建议
点云聚类的距离阈值(mm)	判断空间中的点云是否为同一类别，点云之间的距离低于该阈值则为同一类别	5	[0.1, 1000]	mm	一般不需更改大于工件点云的点间距，小于工件点云与噪声点云的最小距离
最小点数阈值	小于该点数的点云簇将被过滤	100	[1,10000000]	/	一般不需更改根据实例点云中的噪声大小，调大最小点数阈值
最大点数阈值	大于该点数的点云簇将被过滤	100000	[1,10000000]	/	一般不需更改如果工件点云数量大于100000，调大最大点数阈值
选取ROI顶部点云	勾选则计算ROI坐标系下同一类别点云的Z坐标平均值并排序，保留Z坐标平均值最大的点云类别（顶部点云），不勾选则保留全部满足条件的点云	不勾选	/	/	如果工件点云在噪声点云之上，勾选则保留工件点云；如果工件点云在噪声点云之下，勾选的同时应当调整ROI坐标系的Z轴朝下，才能保留工件点云
可视化过程数据	勾选则保存去噪后的点云，可在C:_data	不勾选	/	/	调试模式下，如需保存可视化数据可勾选

2.1.2 点云降采样

功能

按照指定的点间距来采样点云，以减少计算点的数量，提高模型推理速度，但精度可能下降

使用场景

实际场景点云数量过多，勾选点云降采样。

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
降采样的点间距(mm)	按照指定的点间距来采样点云	5.0	[0.1, 1000]	mm

调参
- 降采样的点间距取值越大，降采样后的点云数量越少，抓取点计算速度会加快，但精度可能下降
- 降采样的点间距取值越小，降采样后的点云数量越多，抓取点计算速度下降，精度提升

2.1.3 计算自身垂直姿态

功能

计算倾斜麻袋在垂直方向上的姿态

使用场景

拆垛场景麻袋倾斜放置

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
邻域范围	麻袋表面中心点的邻域范围，中心点到边缘的距离，该值影响对该中心点周围点云的处理和分析	20.00	[0, 100]	/
点云精度(mm)	相机采集的3D点云图中，相邻点之间的距离	10	[1, 1000]	mm
使用obb计算	勾选则使用点云obb(有向包围盒)的z向量作为麻袋自身的垂直方向，否则遍历中心点邻域范围内的点云，从这些点云中选择投影轴中最大的那个轴作为麻袋自身的垂直方向	不勾选	/	/

示例

2.1.4 根据色域hsv(色调、饱和度、亮度)过滤点云

功能

根据点云图中的色调、饱和度、亮度过滤点云，筛选出与目标范围匹配的点云区域

参数说明

参数名	说明	默认值	取值范围
根据hsv过滤深度-色域最大值	过滤点云的最大颜色值	[0.9,0.9,0.9]	[[0,0,0],[1,1,1]]
根据hsv过滤深度-色域最小值	过滤点云的最小颜色值	[0.0,0.0,0.0]	[[0,0,0],[1,1,1]]

2.1.5 根据三通颜色过滤点云

功能

根据三通颜色过滤点云，筛选出与目标范围匹配的点云区域

参数说明

参数名	说明	默认值	取值范围
根据三通颜色过滤点云-颜色最大值	过滤点云的最大颜色值	[0.9,0.9,0.9]	[[0,0,0],[1,1,1]]
根据三通颜色过滤深度-颜色最小值	过滤点云的最小颜色值	[0.0,0.0,0.0]	[[0,0,0],[1,1,1]]

2.1.6 选取ROI区域内点云

功能

从实例点云中选取ROI 3D区域内点云，默认函数不可删除

2.1.7 根据点云优化掩膜

功能

基于ROI 3D内的点云，剔除掩膜中不在ROI 3D内的点云，提高掩膜的精确度

使用场景

适用拆垛场景，模型识别出现粘连到ROI 3D外的情况

2.1.8 移除法线大于角度阈值的点

功能

去除法向量与标准法向量轴向的角度大于法向量角度阈值的点云

使用场景

面型工件上下料（物料相互孤立）

参数说明

参数名	说明	默认值	取值范围	单位
角度阈值	大于该角度阈值的点云认为是不同实例	15	[-360, 360]
标准法向量轴向	点云的法向量与标准法向量轴向形成的角度	Z轴	X/Y/Z轴	/
是否使用ROI坐标系	勾选则计算法向量与ROI坐标系的轴之间的角度，不勾选则计算法向量与相机坐标系的轴之间的角度	不勾选	/	/

2.1.9 点云平面分割

功能

对点云进行平面拟合时，点与平面的距离低于参考距离则被认为是平面内的点，否则认为是平面外的点，可保留或去除拟合得到的平面。

使用场景

适用于纸箱单拆场景，不适用于麻袋单拆场景

参数说明

默认值：3.000

取值范围：[0.001, 10000]

单位：mm

调参

参考距离越大，拟合的平面越厚；参考距离越小，拟合的平面越薄

勾选去除平面则去除点云数量最大的平面，不勾选则保留点云数量最大的平面

示例

2.1.10 点云去除离群点

功能

在点云中每个点的相邻点区域（即邻域）中识别和去除离群点噪声

使用场景

物体的点云带有较多离群点噪声

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	调参建议
参考邻域点数	点云中每个点相邻的点的数量，即邻域大小对于稠密的点云，即使邻域较小也足以反映出物体的特征，因此可以取值较小；对于较稀疏的点云，需要较大的邻域才能反映出物体的特征，因此应当取值较大。	30	[1, 10000000]
标准差倍数	用于识别离群点，如果点的坐标与物体点云坐标平均值的偏差超过标准差倍数，则该点被认为是离群点。取值越小，更多的点被认为是离群点，去除的离群点也越多，但可能导致误判而去除了物体的重要特征；取值越大，更少的点被认为是离群点，去除的离群点也越少，但可能保留了一些离群点而影响图像识别准确度。	1.0	[0.0001, 2]	若点云去除离群点后点云过于稀少，应当增大标准差倍数

示例

2.1.11 滤除物体距离超限的点云

功能

滤除指定方向上的点云，去除噪点，提升抓取点计算的精度

使用场景

通常在麻袋单拆场景下使用

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位	调参建议
指定轴	点云指定轴，用于滤除指定方向的点云	Z轴	X/Y/Z轴	/	指定轴一般无需更改
阈值(mm)	在指定轴方向，若下层的点云与工件点云的距离大于该阈值，则下层点云会被滤除；若下层的点云与工件点云的距离小于该阈值，则下层点云会被保留	750	[0, 1000]	mm	根据实际场景调整阈值，阈值越大，滤除的点云越少；阈值越小，滤除的点云越多
选择坐标系	在选择的坐标系下滤除点云	ROI坐标系	相机坐标系；ROI坐标系；物体自身坐标系	/

示例

点云中携带下层点云如下图（左）所示，勾选滤除物体距离超限的点云滤除下层点云后的点云如下图（右）所示

如下图所示，对比阈值为100的效果与阈值为400的检测结果，阈值越大，滤除的点云越少。

2.2 图像匹配姿态估计

2.2.1 匹配置信阈值（mm）

功能

特征点匹配的可信度分数，分数越高，特征点质量越高，但是匹配到的特征点数量可能越少

使用场景

特征检测噪声较多的场景

参数说明

低于该阈值的特征点会被删除

调参

默认值：0.01

取值范围：[0.001, 1.0]

2.2.2 特征扩增数量

功能

扩增默认特征

使用场景

场景特征点检测结果较少或关键点主要检测在边缘部分的场景

参数说明

额外扩增点的数量

调参

匹配倾斜或偏移时尝试减少为0，关键点主要检测在边缘部分时尝试增加为5

2.2.3 特征扩增范围

功能

调整特征扩增选择的像素范围

使用场景

关键点检测在边缘部分或模版和场景关键点匹配偏移较多的场景

参数说明

以原始特征点为中心在半径为扩增范围的区域内选择扩增点

调参

暂不建议调整

2.2.4 最大迭代次数

功能

调整匹配最大迭代次数

调参

暂不建议调整

2.2.5 包围盒尺寸系数

功能

调整场景实例图像

使用场景

实例分割掩膜小于工件或紧贴工件时的场景

参数说明

裁剪场景实例时使用的包围盒尺寸缩放比例

调参

外部轮廓的特征点可能会损失时需要调大

2.2.6 启用深度特征

调参

暂不支持调整

2.2.7 粗匹配评判阈值

功能

评估匹配效果

使用场景

匹配倾斜或异常时使用

参数说明

小于该阈值的匹配点对认为有效

调参

小物体匹配倾斜时建议调小，大物体匹配倾斜时建议调大

2.2.9 物体姿态修正

精匹配搜索半径(mm)

功能

在精匹配过程中，模板点云与实例点云进行匹配，模板点云中每个点都需要在实例点云中搜索最邻近点。精匹配搜索半径既表示在实例点云中的搜索半径，又表示模板点云中的每个点与实例点云中的最邻近点的距离阈值。若点与最邻近点的距离小于精匹配搜索半径，则认为这两个点能够匹配，否则认为两个点不能匹配。

使用场景

面型工件有序上下料、面型工件无序抓取、面型工件定位装配场景

参数说明

默认值：10

取值范围：[1, 500]

单位：mm

调参

通常不更改

精匹配搜索模式

功能

在精匹配过程中，模板点云在实例点云中检索最邻近点的方式

使用场景

模板点云与实例点云的精匹配效果不佳，应调整该函数

参数说明

参数	说明
点到点	模板点云中的每个点在实例点云中搜索最邻近点（搜索半径内直线距离最短的点）适用于所有工件
点到面	模板点云中的每个点沿着其法向量在实例点云中搜索最邻近点适用于几何特征明显的工件
点到点和点到面两种方式结合	先采用点对点模式优化实例点云中的工件姿态，再采用点对面模式优化实例点云中的工件姿态适用于几何特征明显的工件使用该方法会增加节拍

使用轮廓模式

功能

提取模板点云和实例点云中的轮廓点云进行粗匹配

使用场景

面型工件有序上下料、面型工件无序抓取、面型工件定位装配场景，若使用关键点进行粗匹配的结果不佳，应当勾选该函数使用轮廓点云再次进行粗匹配

调参

粗匹配的结果会影响精匹配结果，如果精匹配结果不佳，可勾选 使用轮廓模式

轮廓搜索范围(mm)

功能

在模板点云和实例点云中提取轮廓点云的搜索半径

使用场景

通用工件有序上下料、通用工件无序抓取、通用工件定位装配场景

参数说明

默认值：5

取值范围：[0.1, 500]

单位：mm

调参

取值较小，搜索轮廓点云的半径较小，适合提取细致的工件轮廓，但提取的轮廓可能包含离群点噪声；

取值较大，搜索轮廓点云的半径较大，适合提取较宽的工件轮廓，但提取的轮廓可能会忽略一些细节特征。

保存姿态估计[精匹配]数据

功能

勾选则保存精匹配数据

使用场景

面型工件有序上下料、面型工件无序抓取、面型工件定位装配、面型工件定位装配（仅匹配）

示例

精匹配数据保存在项目保存路径\项目文件夹\data\PickLight\历史数据时间戳\Builder\pose\output文件夹中。

3. 抓取点处理

本节主要对抓取点过滤和调整相关函数进行说明和调参建议

3.1 抓取点调整

3.1.1 当位姿不在角度范围内时，旋转位姿

功能介绍

当位姿不在设定的角度范围内时，将位姿绕固定轴逆时针旋转一定角度，若旋转后仍不在设定的角度范围内，则会发出警告。

使用场景

仅适用于拆垛场景，该函数可使机器人抓取时的方向保持稳定，避免抓取过程中出现末端工具反复旋转 180° 的情况，可防止绕线等异常。

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
固定轴	抓取姿态的某个轴，将位姿绕该固定轴逆时针旋转	Z轴	X/Y/Z轴	/
旋转角度	位姿绕固定轴逆时针旋转的角度，通过调整旋转角度使抓取姿态满足角度范围	0	[-360,360]	角度
角度范围	抓取姿态的角度范围，根据物料的摆放情况、末端工具类型以及节拍等因素设置角度范围	[0,180]	[-180,180]	角度
使用当前机器人欧拉角	默认使用欧拉角“XYZ”进行位姿计算，勾选后使用当前机器人配置的欧拉角，可使位姿与机器人示教器保持一致。	不勾选	/	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	机械臂坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系	/

示例

不使用该函数，生成的抓取点如下图

使用该函数，默认值运行，实例0、1、2的抓取位姿RZ角度都在角度范围[0,180]内，因此不做处理，实例4的抓取姿态RZ角度为-90°，不在角度范围[0,180]内，因此实例4的抓取位姿绕固定轴Z轴旋转0°

如果要将实例4的抓取姿态RZ角度调整到角度范围内，可更改旋转角度为180，将实例4的抓取位姿绕固定轴Z轴旋转180°

3.1.2 旋转位姿，使旋转轴方向与目标轴方向一致

功能介绍

位姿绕固定轴旋转一次，并使旋转轴（根据右手定则确定）的方向与目标坐标系的目标轴正方向或负方向一致。

使用场景

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
旋转轴	抓取位姿的某个轴，根据右手定则确定，抓取位姿绕固定轴逆时针旋转一次，使旋转轴的方向与目标坐标系的目标轴正方向或负方向一致	X轴	X/Y/Z轴
固定轴	抓取位姿绕固定轴逆时针旋转一次，使旋转轴的方向与目标坐标系的目标轴正方向或负方向一致	Z轴	X/Y/Z轴
目标轴	目标坐标系的某个轴，抓取位姿绕固定轴逆时针旋转一次，使旋转轴的方向与目标坐标系的目标轴正方向或负方向一致	X轴	X/Y/Z轴
目标轴负方向	勾选则使旋转轴的方向与目标坐标系的目标轴负方向一致，不勾选则使旋转轴的方向与目标坐标系的目标轴正方向一致	不勾选	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系

示例

3.1.3 旋转位姿，使旋转轴与目标轴夹角最小

功能介绍

将位姿绕固定轴分别旋转0、90、180、270度，分别计算旋转后的旋转轴与相机坐标系的目标轴正方向或负方向之间的夹角，最终输出旋转后夹角最小的位姿。

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
固定轴	抓取位姿的某个轴，将位姿绕该固定轴逆时针旋转	Z轴	X/Y/Z轴
旋转轴	抓取姿态的某个轴，旋转位姿时计算该旋转轴与目标轴正方向或负方向之间的夹角	X轴	X/Y/Z轴
目标轴	相机坐标系的某个轴，旋转位姿时计算旋转轴与该目标轴正方向或负方向之间的夹角	X轴	X/Y/Z轴
目标轴负方向	勾选则计算旋转轴与目标轴的负方向之间的夹角，不勾选则计算旋转轴与目标轴的正方向之间的夹角	勾选	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系

示例

3.1.4 翻转位姿，使旋转轴与目标轴夹角最小

功能介绍

将抓取位姿绕固定轴旋转一次，使旋转轴与 ROI 坐标系中的目标轴的正方向或负方向之间形成的夹角是锐角。

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
固定轴	抓取位姿的某个轴，将位姿绕该固定轴逆时针旋转	Z轴	X/Y/Z轴
旋转轴	抓取位姿的某个轴，旋转位姿使该旋转轴的方向与目标轴的正方向或负方向一致	X轴	X/Y/Z轴
目标轴	ROI坐标系中的某个轴，旋转位姿使旋转轴的方向与该目标轴的正方向或负方向一致	X轴	X/Y/Z轴
目标轴负方向	勾选则旋转位姿使旋转轴的方向与目标轴的负方向一致，不勾选则旋转位姿使旋转轴的方向与目标轴的正方向一致	勾选	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系

示例

3.1.5 将位姿的轴指向 ROI 中心

功能

将抓取位姿绕固定轴旋转，使抓取位姿的指向轴指向ROI 中心。

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
指向轴	抓取位姿中需要调整的轴	X轴	X/Y/Z轴
固定轴	旋转时不变的轴	Z轴	X/Y/Z轴
反向对齐	勾选则将指向轴反向对齐roi中心，不勾选则将指向轴对齐roi中心	勾选	/
严格指向	勾选则强制旋转抓取位姿，使指向轴指向ROI中心	不勾选	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系

示例

3.1.6 旋转位姿，使Z轴方向与目标坐标系的Z轴一致

功能介绍

旋转位姿，使位姿的Z轴方向与目标坐标系的Z轴一致

使用场景

通常仅在拆垛场景默认使用且不可删除，需要使抓取位姿的Z轴垂直于ROI坐标系的Z轴（四轴）或者与工件表面方向一致（六轴）

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
机器人构型	根据现场的机器人构型设置，可选四轴或六轴如果把六轴机器人实际当作四轴机器人使用，应设置为四轴	四轴	四轴/六轴
使用 ROI Z轴作为目标方向	当机器人构型选择四轴时，勾选后则会将位姿绕X轴旋转，使旋转后的位姿Z轴方向与 ROI Z轴正方向一致；不勾选则会将位姿绕X轴旋转，使旋转后的位姿Z轴方向与相机坐标系的Z轴正方向一致当机器人构型选择六轴时，无论勾选与否，均会将位姿绕X轴旋转，使旋转后的位姿Z轴方向与物体自身坐标系的Z轴正方向一致	不勾选	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	相机坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系

示例

3.1.7 绕固定轴旋转位姿

功能介绍

将位姿绕固定轴旋转一定角度。

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
旋转角度	位姿绕固定轴逆时针旋转的角度	90	[-360, 360]	角度°
固定轴	抓取位姿的某个轴，将位姿绕该固定轴逆时针旋转	Z轴	X/Y/Z轴	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系	/

示例

3.1.8 平移位姿

功能介绍

将位姿沿平移轴移动一定距离。

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
平移量(mm)	位姿沿平移轴移动的距离，平移量取值为正数表示向平移轴的正方向平移，平移量取值为负数表示向平移轴的负方向平移	0	[-1000, 1000]	mm
平移轴	位姿移动的方向	X轴	X/Y/Z轴	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	机械臂坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系	/

示例

3.1.9 抓取点示教

功能介绍

记录软件生成的抓取点坐标以及该工况下示教出来的抓取点坐标，利用两者的偏差输出转换后的抓取姿态。

使用场景

系统视觉生成抓取点明显存在有规律的偏差，机器人本体TCP坐标精度有限或难以标定时，可以用此方法直接按照规律的偏差映射到后续的抓取点，从而避开机器人TCP的标定

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
视觉位姿	检测结果的抓取坐标
X(mm)	视觉位姿X坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
Y(mm)	视觉位姿Y坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
Z(mm)	视觉位姿Z坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
RX(°)	视觉位姿X轴旋转量	0.00	±180
RY(°)	视觉位姿Y轴旋转量	0.00	±180
RZ(°)	视觉位姿Z轴旋转量	0.00	±180
抓取位姿	手动示教的抓取点
X(mm)	抓取位姿X坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
Y(mm)	抓取位姿Y坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
Z(mm)	抓取位姿Z坐标	0.00	±10000000，表示不设限。
RX(°)	抓取位姿X轴旋转量	0.00	±180
RY(°)	抓取位姿Y轴旋转量	0.00	±180
RZ(°)	抓取位姿Z轴旋转量	0.00	±180

3.1.10 根据平面法线细化姿态函数

功能介绍

通过拟合平面的法线来校正工件的姿态，使工件姿态的Z轴方向与工件平面法线的方向保持一致

使用场景

工件中有平面，模板点云与实际点云匹配时平面的倾斜角度有偏差，使用该函数微调工件平面，提高抓取精度

不适用于拆垛场景

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
距离阈值	点云拟合平面的距离阈值	10	[-1000, 1000]	mm
保存可视化数据	勾选则将可视化数据保存到历史数据时间戳下	勾选	/	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	相机坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系	/

示例

3.1.11 基于轴间角度排序抓取点

功能

根据抓取位姿的某个轴与ROI的目标轴之间的夹角大小，对抓取点进行排序

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
轴选择	抓取位姿的某个轴	Z轴	X/Y/Z轴
目标轴选择	ROI坐标系的某个轴	Z轴	X/Y/Z轴
选择反向	勾选则与目标轴负方向计算夹角，不勾选则与目标轴正方向计算夹角	不勾选	/
选择降序	勾选则根据夹角从小到大对抓取点进行排序，不勾选则根据夹角从大到小对抓取点进行排序	不勾选	/

3.1.12 【大师】旋转位姿，自动补偿与指定轴夹角过大的抓取姿态角度

功能介绍

判断抓取姿态的指定轴与目标轴形成的夹角角度是否在指定范围内，若不在则调整抓取姿态至指定范围内

使用场景

避免机器人末端工具与料框发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
角度范围	将抓取姿态调整至角度范围内	30	[0, 180]	角度°
指定轴	抓取姿态的某个轴，将该轴调整至与roi坐标系的目标轴在角度范围内	Z轴	X/Y/Z轴	/
目标轴	roi坐标系的某个轴，与抓取姿态的指定轴进行角度范围对比	Z轴	X/Y/Z轴	/
与roi的负半轴进行对比	不勾选则与roi坐标系的目标轴的正方向进行角度范围对比，勾选则与roi坐标系的目标轴的负方向进行角度范围对比	不勾选	/	/
自定义坐标系	抓取位姿所在的坐标系	默认坐标系	默认坐标系；相机坐标系；ROI坐标系；机械臂坐标系	/

3.1.13 【大师】对称中心姿态优化

功能

基于实例掩膜搜索工件的对称中心，结合实例的平面或ROI 3D中心点的姿态，计算最优抓取位姿

使用此函数前，应先确保实例掩膜是对称的

使用场景

适用于对称工件的实例掩膜也对称，但抓取点位姿不在期望中心附近的情况；同时，工件有可参考的平面，比如物体顶部有平面，或者存在ROI 3D可作为投影姿态参考。

可参考的项目场景有：刹车盘（通用圆）、耐火砖（拆垛）、对称的异形件、加油口等等。

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	调参建议
对称中心类型	实例掩膜的对称类型	旋转对称	旋转对称：工件绕中心点旋转一定角度后，形状与原位置完全重合；镜像对称：工件以某个轴 / 平面为镜面，左右或上下两边完全对称。	圆形、矩形既是旋转对称的又是镜像对称的，优先使用旋转对称；梯形等仅沿某轴或平面两边对称的，选镜像对称。
高斯模糊程度	判断实际点云旋转后是否重合的宽容程度	3	\[1,99\]	数值越大，模糊程度越高，平滑处理越多，对旋转后重合的判断越宽松；数值越小，模糊程度低，平滑处理越少，判断重合的标准更严格。必须填入奇数
旋转角度设置	当对称模式为旋转对称时，表示旋转角度间隔，即相邻两次旋转之间的角度差值。当对称模式为镜像对称时，表示旋转范围，即点云围绕对称轴可旋转的角度区间。	180	\[1,360\]	旋转对称时，基于工件对称情况设置。圆形属于任意角度对称，建议设置60度；正方形属于90度对称，可以设置90度或180度；矩形属于180度对称，设置180。镜像对称时，调整在5°以内，保证在对称轴附近微调
图像缩放比例	调整点云图的大小。该比例越大，点云图尺寸变小，占用显存降低，但图像细节损失大，导致计算精度降低。	2	\[1,10000000\]
搜索范围	基于初始确定的工件中心向外扩展搜索点云特征的范围，实际范围为（搜索范围2图像缩放比例）	10	\[1,10000000\]	比如一个正方形工件，初始确定的工件中心位置是点O。如果设置搜索范围为10，图像缩放比例为1，那么实际搜索范围就是以点O为中心，边长为10×2×1=20的正方形区域。在这个区域内搜索点云特征，进一步确定工件的对称中心以及最优抓取位姿。再比如一个圆形工件，若搜索范围设为8，图像缩放比例为2，则实际搜索范围是以初始确定的工件中心为圆心、直径为8×2×2=32的圆形区域内，在这个区域内搜索点云特征，进一步确定工件的姿态以及最优抓取位姿。
使用ROI3D作为参考投影平面	勾选则将ROI3D作为参考投影平面	不勾选	/	点云无明显平面，难以确定投影平面时勾选；点云有清晰平面则不勾选。
保存对称中心过程数据	勾选则保存对称中心过程调试数据，可在项目文件夹`\项目名称`{=tex}`\data`{=tex}`\PickLight`{=tex}`\历史数据时间戳`{=tex}`\find`{=tex}\_symmetry_center文件夹查看	不勾选	/	需要检查具体过程图像时勾选
对称轴先验类型	``{=html}镜像对称``{=html}模式下生效，指定工件已知的对称类型，固定非对称朝向	自动搜索	自动搜索沿长轴对称沿短轴对称	工件的对称轴是长轴，选择 "沿长轴对称" 工件的对称轴是短轴，选择 "沿短轴对称" 不确定时，选择 "自动搜索"
姿态调整类型	是否继承输入姿态相关信息	默认姿态	默认姿态继承旋转继承平移	/
对称分数阈值	对称分数小于该阈值的对称结果为异常结果，设置0时不过滤	0.0	\[0.0, 1.0\]	/

示例

3.2 抓取点过滤

3.2.1 基于精匹配分数过滤

功能介绍

基于姿态精匹配分数过滤抓取点

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
分数阈值	保留精匹配分数大于该阈值的抓取点	0.5	[0, 1]

示例

3.2.2 过滤被遮挡工件的抓取点

功能介绍

判断抓取工件的抓取点在ROI指定轴或抓取姿态轴向上的目标检测区域内，是否存在过多的遮挡物点云，若存在则判定为存在遮挡物，并过滤该抓取点。

使用场景

适用于拆垛和有序场景中，按层抓取工件，但模型识别到下层工件，抓取下层工件时夹具会与上层工件发生碰撞

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
长方体X方向长度	设置长方体在抓取姿态的X方向长度	1500	[1, 10000]	mm
长方体Y方向长度	设置长方体在抓取姿态的Y方向长度	1500	[1, 10000]	mm
长方体Z方向长度	设置长方体在抓取姿态的Z方向长度	800	[1, 10000]	mm
检测区域与抓取点原点距离阈值	ROI轴向上，距离抓取点原点超过该距离阈值的长方体表面近邻区域，被认为是目标检测区域	50	[1, 1000]	mm
检测区域内点云数量阈值	目标检测区域内遮挡物点云数量超过该阈值，则认为该抓取点被遮挡	1000	[0, 100000]	/
指定轴向	基于姿态基准指定轴向，设定目标检测区域在长方体空间内的具体方位（如长方体前/后/左/右/上/下表面的近邻区域）	[0,0,-1]	[1,0,0]：X轴正方向[-1,0,0]：X轴负方向[0,1,0]：Y轴正方向[0,-1,0]：Y轴负方向[0,0,1]：Z轴正方向[0,0,-1]：Z轴负方向	/
使用ROI 3D姿态基准	勾选则根据ROI 3D姿态基准调整碰撞检测区域	不勾选	/	/
保存可视化数据	勾选则根据保存数据路径来存储可视化的数据，用于观察长方体生成是否合理，不勾选则不保存	不勾选	/	/

示例

3.2.3 基于抓取姿态角度范围过滤

功能介绍

判断抓取姿态的角度是否在约束的角度范围内，过滤所有不满足条件的抓取点。

使用场景

防止机械臂抓取姿态的角度异常导致发生碰撞。

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
角度过滤阈值	计算ROI 的指定轴与抓取姿态的指定轴之间的最大夹角，夹角大于当前阈值的抓取点将被过滤	30	[-360, 360]	角度°
ROI指定轴向取反	勾选则使用ROI指定轴的负方向进行角度计算，不勾选则使用ROI指定轴的正方向进行角度计算	勾选	/	/
抓取姿态指定轴	指定抓取位姿的某个轴计算夹角	Z轴	X/Y/Z轴	/
ROI指定轴	指定ROI坐标系的某个轴计算夹角	Z轴	X/Y/Z轴	/

示例

3.2.4 过滤ROI 3D类型区外的抓取点

功能介绍

判断抓取点是否在ROI 3D的范围内，去除不在ROI 3D区域内的抓取点。

使用场景

防止抓取超出ROI区域，导致机械臂与目标物体发生碰撞。

参数说明

参数	说明	默认值
ROI3D类型区	通常为”工作区”；“抓取区”是比”工作区”更小的ROI区域，可将抓取点限制在比”工作区”更小的ROI区域内，避免一些碰撞情况的发生。	工作区

示例

如下图所示，当ROI3D区域和ROI2D为a区域时，对应的抓取点在右上角

当ROI3D区域和ROI2D更改为b区域时，原抓取点不在ROI区域内，因此去除该抓取点，新的抓取点在b区域内生成。

3.2.5 【新】过滤工件与夹具存在碰撞的抓取点（含原函数）

【新】过滤工件与夹具存在碰撞的抓取点

功能介绍

夹具和抓取点附近点云的碰撞检测，与夹具接触的点云数量超过抓取碰撞阈值，则判定该工件的抓取点存在碰撞风险

使用场景

需要判断夹具和抓取工件附近点云的碰撞检测

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
碰撞阈值	碰撞距离阈值，场景与夹具表面距离小于该阈值，会被认为发生碰撞，阈值越大越严格，单位：mm	7	1-1000
碰撞点云采样	碰撞点云采样大小：数值越大节拍越快，数值越小节拍越慢；限定范围：[0.0,1000.0]，默认值：5.0，单位：mm	5	1 - 1000
保存夹具碰撞检测的可视化数据	保存夹具与抓取工件碰撞检测的可视化数据	不勾选	勾选/不勾选

过滤工件与夹具存在碰撞的抓取点

功能介绍

夹具和抓取点附近点云的碰撞检测，与夹具接触的点云数量超过抓取碰撞阈值，则判定该工件的抓取点存在碰撞风险

使用场景

需要判断夹具和抓取工件附近点云的碰撞检测

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
抓取碰撞阈值	夹具在抓取点附近可以包含的最大点云数量，比如20，即夹具包含场景点云的数量超过20就认为是碰撞	20	0-10000
碰撞点云采样(m)	碰撞区域点云降采样的大小。值越大，检测速度越快，但精度会降低。适用场景：高节拍需求场景	0.002	0.0001 - 0.5000
保存夹具碰撞检测的可视化数据	保存夹具与抓取工件碰撞检测的可视化数据	不勾选	勾选/不勾选
导入夹具模型	在文件夹中选择并导入用于碰撞检测的夹具模型	/	/

**夹具应该做简化处理，面片数量少于500**

3.2.6【大师】保留实例抓取点中姿态值最大/小的一个抓取点，过滤剩余抓取点

功能介绍

将姿态转换到指定坐标系，根据指定排序轴的数值对姿态进行排序，保留最大或最小的姿态，适用于圆柱工件保留顶部或底部的抓取点

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围
指定坐标系	选择要将姿态转换到哪个坐标系进行处理	ROI坐标系	ROI坐标系/相机坐标系
指定排序轴	选择要按姿态的哪个轴的数值进行排序	Z轴	X/Y/Z轴
取最小值	勾选则保留排序轴最小值的姿态，不勾选则保留排序轴最大值的姿态	不勾选	/

示例

3.2.7 【大师】过滤与前N次抓取点相近的抓取点

功能介绍

若当前抓取点与缓存中的任一抓取点的变化量在阈值范围内，则该抓取点将被过滤

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
抓取点变化量上限(+)
X(mm)	X坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
Y(mm)	Y坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
Z(mm)	Z坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
RX(°)	RX旋转量上限	1	[0, 180]	角度°
RY(°)	RY旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RZ(°)	RZ旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
抓取点变化量下限(-)
X(mm)	X坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
Y(mm)	Y坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
Z(mm)	Z坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
RX(°)	RX旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RY(°)	RY旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RZ(°)	RZ旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
抓取点缓存个数	缓存的抓取点个数，当前抓取点比较完成后将实时增加到缓存中	5	[1, 100]	/

3.2.8 【大师】过滤与前N次工件姿态相近的工件姿态

功能介绍

若当前工件姿态与缓存中的任一工件姿态的变化量在阈值范围内，则该工件姿态将被过滤；当工件姿态判定相似，工件上的所有抓取点都会被过滤

参数说明

参数	说明	默认值	参数范围	单位
工件姿态变化量上限(+)
X(mm)	X坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
Y(mm)	Y坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
Z(mm)	Z坐标上限	2	[0, 10000000]	mm
RX(°)	RX旋转量上限	1	[0, 180]	角度°
RY(°)	RY旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RZ(°)	RZ旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
工件姿态变化量下限(-)
X(mm)	X坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
Y(mm)	Y坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
Z(mm)	Z坐标下限	2	[0, 10000000]	mm
RX(°)	RX旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RY(°)	RY旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
RZ(°)	RZ旋转量下限	1	[0, 180]	角度°
工件姿态缓存个数	缓存的视觉工件姿态个数，当前工件姿态比较完成后将实时增加到缓存中	5	[1, 100]	/

3.2.9 【大师】过滤抓取坐标上下限外的抓取点

功能介绍

保留某个参考抓取点指定范围内的其他抓取点，过滤异常抓取点。

使用场景

防止机械臂误抓取，保证抓取准确度。

该函数不适用于拆垛场景

参数说明

参数	说明	默认值	单位
参考抓取坐标
X(mm)	参考抓取点的X坐标	0	mm
Y(mm)	参考抓取点的Y坐标	0	mm
Z(mm)	参考抓取点的Z坐标	0	mm
RX(°)	参考抓取点的RX旋转量	0	角度
RY(°)	参考抓取点的RY旋转量	0	角度
RZ(°)	参考抓取点的RZ旋转量	0	角度
抓取坐标上限(+)
X(mm)	X坐标的上限, 例如参考抓取点的X坐标为100, 上限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限, 110]	10000000，表示不设限。	mm
Y(mm)	Y坐标的上限, 例如参考抓取点的Y坐标为100, 上限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限, 110]	10000000	mm
Z(mm)	Z坐标的上限, 例如参考抓取点的Z坐标为100, 上限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限, 110]	10000000	mm
RX(°)	RX旋转量的上限, 例如参考抓取点的RX旋转量为180, 上限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -170], [180-下限, 180]]	180，表示不设限。	角度°
RY(°)	RY旋转量的上限, 例如参考抓取点的RY旋转量为180, 上限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -170], [180-下限, 180]]	180	角度°
RZ(°)	RZ旋转量的上限, 例如参考抓取点的RZ旋转量为180, 上限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -170], [180-下限, 180]]	180	角度°
抓取坐标下限(-)
X(mm)	X坐标的下限, 例如参考抓取点的X坐标为100, 下限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限值, 110]	10000000	mm
Y(mm)	Y坐标的下限, 例如参考抓取点的Y坐标为100, 下限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限, 110]	10000000	mm
Z(mm)	Z坐标的下限, 例如参考抓取点的Z坐标为100, 下限设置为10, 则允许的范围为: [100-下限, 110]	10000000	mm
RX(°)	RX旋转量的下限, 例如参考抓取点的RX旋转量为180, 下限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -180+上限], [170, 180]]	180，表示不设限。	角度°
RY(°)	RY旋转量的下限, 例如参考抓取点的RY旋转量为180, 下限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -180+上限], [170, 180]]	180	角度°
RZ(°)	RZ旋转量的下限, 例如参考抓取点的RZ旋转量为180, 下限设置为10, 则允许的范围为(默认度数会跳变): [[-180, -180+上限], [170, 180]]	180	角度°

3.3 抓取点排序

3.3.1 基准坐标系

功能介绍

为所有实例设定一个统一的坐标系，进行实例的分组排序

使用场景

拆垛场景、无序抓取场景、有序上下料场景通用

使用坐标相关的策略应当先设置基准坐标系

参数说明

参数	说明	图示
相机坐标系	坐标系原点在物体上方，Z轴正方向朝下；XYZ取值是物体中心点在该坐标系下的值
ROI坐标系	坐标系原点大致在垛中心，Z轴正方向朝上；XYZ取值是物体中心点在该坐标系下的值
机械臂坐标系	坐标系原点在机械臂自身，Z轴正方向一般朝上；XYZ取值是物体中心点在该坐标系下的值
像素坐标系	坐标系原点在RGB图的左顶点，是二维平面坐标系；X、Y取值是bbox识别框的x值、bbox识别框的y值，Z是0

3.3.2 通用抓取策略

参数说明

参数	说明
策略	选择依据哪个值进行分组排序以及如何排序，包括抓取点中心X/Y/Z坐标值从大到小/从小到大(mm)、从抓取点XY坐标轴向的中间到两侧/从两侧到中间(mm)可叠加多条，按顺序依次执行
分组步长	依据选择的策略、按照步长将抓取点划分为若干组，分组步长即两组抓取点之间的间隔
提取前几组	分组排序之后，需要保留多少组实例

策略名*	说明	分组步长		提取前几组
策略名*	说明	默认值	取值范围	默认值
抓取点中心X/Y/Z坐标值从大到小/从小到大(mm)	使用抓取点中心的X/Y/Z坐标值进行分组排序	200.000	[0, 10000000]	10000
从抓取点XY坐标轴向的中间到两侧/从两侧到中间(mm)	使用抓取点中心的X/Y坐标值，按照 “中间到两侧” 或 “两侧到中间” 的方向进行分组排序	200.000	[0, 10000000]	10000

3.3.3 纸箱组合策略

为解决传统单抓拆垛效率低、适配场景有限的问题，PickWiz 在拆垛场景下新增纸箱组合策略，满足单次抓取多个工件的需求，支持 "尺寸一致的纸箱""矩形吸盘" 核心场景，覆盖更多实际项目场景。

3.3.3.1 多抓运行配置

（1）在麻袋单拆或者纸箱单拆场景中，开启视觉计算配置-视觉计算加速。

（2）在抓取点排序模块下，选择纸箱组合策略；

（3）策略选择：可选默认组合策略/沿纸箱位姿某一轴方向组合，两种找到可组合数量最多的纸箱的方式。

默认组合策略：沿一个纸箱位姿的X轴和Y轴方向，找到可组合数量最多的纸箱。
**沿纸箱某一位姿轴方向组合： **沿一个纸箱位姿的X轴或Y轴方向，找到可组合数量最多的纸箱，适用于纸箱摆放排成一条直线的场景。使用该策略时，需选择纸箱组合的方向，即抓取姿态X轴和抓取姿态Y轴。

注意：
组合方向与正负轴向有关，同轴同方向可进行组合，且组合后整堆纸箱的方向与组合前单个纸箱的方向一致，因此纸箱组合前需确保所有要组合的纸箱摆成同一个方向，统一要组合的纸箱坐标为同轴向。

（4）组合条件：确定哪些纸箱能组合、最多能组合多少个。

单行最大组合数：一行最多有几个纸箱组合，默认为2。
最大组合行数：最多几行纸箱进行组合，默认为1。
最大间距（mm）：要组合的纸箱在 "组合方向" 上不能离太远，在组合方向（轴方向）上，两个相邻纸箱或不同行纸箱之间的间距小于此值时，可组合为一组，默认为10。
- 举例：纸箱沿抓取姿态X轴找最多纸箱时，两个相邻纸箱在抓取姿态X轴方向的间距是 8 毫米（≤10），能组合；要是间距为 12 毫米（＞10），则不能组合。
最大错位距离（mm）：要组合的纸箱在 "垂直于组合方向" 上不能离太远，在垂直于组合方向（轴方向）上，两个相邻纸箱或不同行纸箱之间的错位距离小于此值时，可组合为一组，默认为10。
- 举例：纸箱沿抓取姿态X轴找最多纸箱时，两个相邻纸箱在抓取姿态Y轴方向上错开了8 毫米（≤10），能组合；要是错开了 15 毫米（＞10），就对不齐，没法一起抓。
最大角度偏差（°）：要组合的纸箱，应当差不多朝同一个方向，在组合方向（轴方向）上，纸箱的旋转偏差角度小于此值时，可组合为一组，默认为10。
- 举例：如果有个纸箱与组合方向相比旋转了 5°，只要没超过 10°，就能组合；如果旋转了 15°（＞10），朝向差太多，机器人抓的时候会歪，就不能组合。