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外观

高层全身协调与控制接口

约 7127 字大约 24 分钟

开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

高层全身协调与控制接口用于配置机器人运行参数（TCP坐标系/负载/速度）并执行笛卡尔空间运动（关节运动/直线运动/轨迹跟踪），调用内置运动学求解器（正/逆运动学）和切换高级模式（零力拖动/阻抗控制/遥操作）。

真机

Service/control/set_property
生效版本≥V0.3.0
接入方式Service Call

基于 SetProperty.srv 的交互模式 —— 客户端发送请求，服务端返回响应

接口说明动态配置机器人运行参数，支持全局速度缩放、TCP坐标系设置、错误清除、安全等级调节、开/关拖动示教模式、休眠模式切换、快速停止、运行模式切换、阻抗参数（关节刚度/阻尼、笛卡尔刚度/阻尼比）设置等功能。
接口参数string property_type{ //操作类型
"SpeedRatio"; //设置全局速度
"TcpPrimary"; //设置左臂TCP坐标系
"TcpSecondary"; //设置右臂TCP坐标系
"ClearError"; //清除机器人错误状态
"SafeLevel"; //设置安全等级，统一调控机器人的碰撞检测、运动限制、力控阈值等一系列安全行为，数值越大，安全限制越严格
"EnableDrag"; //开/关拖动示教模式
"EnableSleep"; //是否进入休眠（待机）状态
"QuickStop"; //快速停止
"SwitchRunMode"; //切换运行模式
"JointStiffness"; //在关节阻抗模式下设置关节刚度，数值越大，关节刚性越强。
"JointDamping"; //在关节阻抗模式下设置关节阻尼，数值越大，关节阻尼越大。
"CartStiffness"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的刚度系数。
"CartDampingRatio"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的阻尼比。
};
string value{ //value的值与 property_type 关联
  • 若 property_type 为 SpeedRatio ，value 取值范围为 [0.01, 1.0] ，数据类型是 float64，示例："value": "0.5"；
  • 若 property_type 为 TcpPrimary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "；
  • 若 property_type 为 TcpSecondary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "；
  • 若 property_type 为 ClearError ，value 是空字符串，示例: "value": " "；
  • 若property_type为 SafeLevel，value 取值范围为[0.1, 1.0]，数据类型是 float64，示例: "value": "0.3"；
  • 若 property_type 为 EnableDrag ，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用零力拖动功能，"0"表示关闭零力拖动功能，示例: "value": "1"；
  • 若 property_type 为 EnableSleep，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用休眠，"0"表示禁用休眠（唤醒），示例: "value":"1"；
  • 若 property_type 为 QuickStop，value 的数据类型是 bool，"1"表示开启快速停止，"0"表示退出快速停止，示例: "value":"1"；
  • 若 property_type 为 SwitchRunMode，value 的数据类型是 double，"0"表示位置模式，"1"表示关节阻抗模式，"2"表示拖动模式，"3"表示笛卡尔阻抗模式；
  • 若 property_type 为 JointStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '50'；也可以分别设置手臂关节每个关节的刚度大小, 数据数量必须为双臂的自由度 14个, 长度错误时无效，示例：value: '50, 50, 10, 10, 10, 10, 10, 50, 50, 10, 10, 10, 10, 10'；
  • 若 property_type 为 JointDamping，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米秒/弧度（Nm·s/rad），示例：value: '50'，必须与JointStiffness配合使用，一起构成完整的阻抗控制；
  • 若 property_type 为 CartStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是牛/米（N/m），示例：value: '200'；
  • 若 property_type 为 CartDampingRatio，value 的数据类型是 float64，示例：value: '0.8'；
}
uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行状态
Action/control/move_robot
生效版本≥V0.2
接入方式Action Call

基于 MoveRobot.action 的交互模式 —— 客户端发起动作请求，服务端异步执行并反馈过程与结果

接口说明控制机器人多模式运动，覆盖关节运动、直线运动、实时流控（关节 / 末端位姿 ），支持单臂 / 双臂 / 全身关节控制
接口参数string type{ //设置运动运动控制模式
"MoveJoint"; //控制机器人各关节移动到指定角度，实现关节空间运动
"MoveLine"; //控制末端执行器沿直线运动到目标位姿
"StartJointStreaming"; //持续接收关节位置指令，启动流控模式
"StartEEPoseStreaming"; //持续接收末端位姿指令，启动流控模式
"StopMove"; //停止运动，适用于紧急停止或任务中断
};
string motion_group{ //指定参与运动控制的机器人部分
"Primary"; //左臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务
"Secondary"; //右臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务
"BothArms"; //双臂，关节数量为 14，适用于双臂协同任务
"Torso" ; //躯干，关节数量为3
"WholeBody"; //全身关节, 关节数量为20，适用于全身协同运动
};
float32[] target{ //target 的值与 type 和 motion_group 关联
  • 若 type 为 MoveJoint，target 为关节角度数组，格式为 [关节1位置，… ，关节n位置] ，n 由 motion_group 决定，例如选择 Primary (左臂)时 n 为7, 选择 BothArms(双臂)时 n 为14。角度的单位为弧度。
  • 若 type 为 MoveLine，target 为末端目标位姿或躯干位姿，末端目标位姿格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] ，躯干位姿格式为[x, z , ry]，位置的单位是米，姿态的单位是弧度。
  • 若 type 为 StartJointStreaming，通过 target 字段指定一个初始的关节角度数组[关节1位置，… ，关节n位置]，n 由 motion_group 决定。
  • 若 type 为 StartEEPoseStreaming ，通过 target 字段指定一个初始的末端位姿[x, y, z, qw, qx, qy, qz]，长度由 motion_group 决定。
  • 若 type 为 StopMove，立即终止当前正在执行的任何运动，退出流控模式，清空任务队列
};
bool success：返回布尔值，"1"表示此次指令成功执行，"0"表示此次指令执行失败
uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行过程、关联日志或状态查询
Topic/feedback/robot_server_state
生效版本≥V0.2
接入方式订阅（subscribe）
接口说明获取机器人服务端当前状态
接口参数uint64 timestamp：时间戳
string robot_type：机器人类型，示例："W1Anthropomorphic"，仿人形机器人
string robot_version: 机器人软件/硬件版本，示例："V02"
uint64 latest_queued_id：最新入列指令编号，示例： -1，表示无待执行指令
uint64 latest_finished_id：最新完成指令编号，示例：-1，表示无已完成指令
uint64 latest_errordrop_id：最新报错并丢弃的指令编号，示例：-1，表示无报错丢弃
string status：机器人服务端当前状态
  • Running：运行中，可配合 latest_queued_id/latest_finished_id 追踪任务流程
  • Init：初始状态，如果掉OP也会切换到此状态
  • Error：异常，需结合 latest_errordrop_id 定位报错请求
  • Idle：空闲中，无任务队列
string[] server_error_code: server错误码
  • "None": 无错误
  • "PositionOverLimit": 位置超限
  • "VelocityOverLimit": 速度超限
  • "TorqueOverLimit": 力矩超限
示例：["None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None"]
string run_mode：机器人运行模式
  • "Position"：位置模式
  • "Drag"：拖动模式
  • "Impedance"：阻抗模式
  • "Sleep"：休眠模式，会下使能
string safe_level: 安全等级，影响部分控制参数，示例："0.500000"
string global_speed_ratio：全局速度比例，取值范围[0.01,1.0]，示例： "0.500000" ，当前为50%速度运行
float64[] joint_stiffness：关节刚度系数，[100.0000, 100.0000, ...] (共20个关节)
float64[] joint_damping：关节阻尼系数，[10.0000, 10.0000, ...] (共20个关节)
float64[] cart_stiffness：笛卡尔空间刚度系数，[200.0000, 200.0000, ...] (共12维)
float64[] cart_damping_ratio：笛卡尔空间阻尼比，[1.0000, 1.0000, ...] (共12维)
float64[] cart_impedance_force：笛卡尔空间阻抗力，[0.0000, 0.0000, ...] (共12维)
string robot_statusword：电机层状态字
  • "NOT_READY": 代表电机还未初始化成功
  • "READY": 代表电机已全OP且无报错, server会发送上使能指令
  • "ENABLED": 代表已上使能
  • "MOTOR_FAULT": 代表电机还未全OP或者有报错, 清错成功后切换到READY状态
  • "SLAVE_SCANNING": 代表电机还未全OP，还在扫描中
string robot_controlword：电机层控制字，当前状态指示电机开关已打开且已使能
  • "MOTOR_SWITCH_ON": 电机指令有效
  • "MOTOR_ENABLE": 电机使能
  • "MOTOR_CLEAR_FAULT": 清除错误
  • "MOTOR_CST_MODE": 开启力矩模式
  • "MOTOR_QUICK_STOP": 电机快速停止
uint8[] motor_status：20 个关节电机的运行状态，0表示电机初始或未连接，1表示电机正常运行（即OP状态）
uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
float64[] motor_temperature： 20 个关节电机的温度，格式为[33, 33, 33, ...] ，单位°C
uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
float64[] joint_position_cmd: 机器人20个关节的关节位置指令，格式为[0.0000, 0.0000, ...] ，单位为弧度（rad）
float64[] joint_position：机器人20个关节的位置，格式为[-0.0015, -0.0015, -0.0011, ...]，单位为弧度（rad）
float64[] joint_velocity_cmd: 机器人20个关节的关节速度指令，格式为[0.0000, 0.0000, ...] ，单位为弧度/秒
float64[] joint_velocity：机器人20个关节的关节速度，格式为[0.0000, 0.0000, 0.0000, ...]，单位为弧度/秒
float64[] joint_torque_cmd: 机器人20个关节的关节力矩指令，格式为[-14.5904, -9.6454, ...] ，单位为Nm
float64[] joint_torque：机器人20个关节的实际关节力矩，格式为[-2.0010, 1.3920, -2.6100, ...] ，单位为Nm
float64[] force_sensor： 六维力传感器数据，格式为[0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000] ，前六位为左手, 后六位为右手
float64[] torque_limit_negative: 20个关节的负方向力矩限制，格式为[64.5904, 59.6454, ...] ，单位为Nm
float64[] torque_limit_positive: 20个关节的正方向力矩限制，格式为[35.4096, 40.3546, ...]，单位为Nm
float64[] ee_pose：末端执行器（End-Effector）的位姿，格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz, x, y, z, qw, qx, qy, qz]，前7位 [x, y, z, qw, qx, qy, qz]为左臂位姿，后七位[x, y, z, qw, qx, qy, qz]为右臂位姿 ，位置的单位为米，姿态用四元数表示。
float64[] torso_pose_X_Z_RY：躯干位姿[X坐标, Z坐标, RY旋转]，格式为[-0.0022, 1.1298, -0.0041] ，X/Z 坐标单位为米，RY 旋转角单位为弧度
Topic/control/streaming_command
生效版本≥V0.2
接入方式发布（publish）

消息格式遵循 StreamingCommand.msg 的规范

接口说明流控模式下的数据通道。在通过 /control/move_robot Action 启动流控（StartJointStreaming 或 StartEEPoseStreaming）后，通过本话题高频发布连续的控制指令，驱动机器人关节或末端执行器运动。支持单臂（Primary/Secondary）、双臂（BothArms）和全身（WholeBody）控制。
接口参数uint64 request_id：与启动流控的 Action 请求绑定的唯一 ID。该 ID 由 /control/move_robot 的 Result 返回，用户通过本话题发布指令时应使用该 ID，以便服务端将流控数据与对应的流控任务关联，避免多任务指令混淆。
bool streaming_finished：标记当前指令是否为流控序列的最后一帧，True 表示发送后立即终止本次流控，机器人停止接收后续指令；False 表示持续激活流控模式，机器人等待下一帧指令。
float32[] position：目标数据数组，格式由启动流控时指定的 type 和 motion_group 决定。
  • 若/control/move_robot 启动流控的 type 为 StartJointStreaming，position 为关节角度数组[关节1位置，...，关节n位置]，长度与 motion_group 的关节数量一致，Primary/Secondary 为7，BothArms 为14，WholeBody 为20。
  • 若/control/move_robot 启动流控的 type 为 StartEEPoseStreaming，position 为末端位姿，长度与 motion_group 强关联，Primary/Secondary 时为[x, y, z, qw, qx, qy, qz]（位置+四元数7个值），BothArms 时为[左臂位姿（7个值）, 右臂位姿（7个值）]（共14个值，先左臂后右臂）。位置的单位米，姿态用四元数表示。

仿真环境

Service/control/set_property_sim
生效版本≥V0.3
接入方式Service Call

基于 SetProperty.srv 的交互模式 —— 客户端发送请求，服务端返回响应

接口说明动态配置机器人运行参数，支持全局速度缩放、TCP坐标系设置、错误清除、安全等级调节、开/关拖动示教模式、休眠模式切换、快速停止、运行模式切换、阻抗参数（关节刚度/阻尼、笛卡尔刚度/阻尼比）设置等功能。
接口参数string property_type{ //操作类型
"SpeedRatio"; //设置全局速度
"TcpPrimary"; //设置左臂TCP坐标系
"TcpSecondary"; //设置右臂TCP坐标系
"ClearError"; //清除机器人错误状态
"SafeLevel"; //设置安全等级，统一调控机器人的碰撞检测、运动限制、力控阈值等一系列安全行为，数值越大，安全限制越严格
"EnableDrag"; //开/关拖动示教模式
"EnableSleep"; //开/关休眠（待机）模式，使机器人下使能。
"SwitchRunMode"; //切换运行模式
"JointStiffness"; //在关节阻抗模式下设置关节刚度，数值越大，关节刚性越强。
"JointDamping"; //在关节阻抗模式下设置关节阻尼，数值越大，关节阻尼越大。
"CartStiffness"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的刚度系数。
"CartDampingRatio"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的阻尼比。
};
string value{ //value的值与 property_type 关联
  • 若 property_type 为 SpeedRatio ，value 取值范围为 [0.01, 1.0] ，数据类型是 float64，示例："value": "0.5"；
  • 若 property_type 为 TcpPrimary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "；
  • 若 property_type 为 TcpSecondary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "；
  • 若 property_type 为 ClearError ，value 是空字符串，示例: "value": " "；
  • 若property_type为 SafeLevel，value 取值范围为[0.1, 1.0]，数据类型是 float64，示例: "value": "0.3"；
  • 若 property_type 为 EnableDrag ，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用零力拖动功能，"0"表示关闭零力拖动功能，示例: "value": "1"；
  • 若 property_type 为 EnableSleep，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用休眠，"0"表示禁用休眠（唤醒），示例: "value":"1"；
  • 若 property_type 为 QuickStop，value 的数据类型是 bool，"1"表示开启快速停止，"0"表示退出快速停止，示例: "value":"1"；
  • 若 property_type 为 SwitchRunMode，value 的数据类型是 double，"0"表示位置模式，"1"表示关节阻抗模式，"2"表示拖动模式，"3"表示笛卡尔阻抗模式；
  • 若 property_type 为 JointStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '50'；也可以分别设置手臂关节每个关节的刚度大小, 数据数量必须为双臂的自由度 14个, 长度错误时无效，示例：value: '50, 50, 10, 10, 10, 10, 10, 50, 50, 10, 10, 10, 10, 10'；
  • 若 property_type 为 JointDamping，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米秒/弧度（Nm·s/rad），示例：value: '50'，必须与JointStiffness配合使用，一起构成完整的阻抗控制；
  • 若 property_type 为 CartStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是牛/米（N/m），示例：value: '200'；
  • 若 property_type 为 CartDampingRatio，value 的数据类型是 float64，示例：value: '0.8'；
}
uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行状态
Action/control/move_robot_sim
生效版本≥V0.2
接入方式Action Call

基于 MoveRobot.action 的交互模式 —— 客户端发起动作请求，服务端异步执行并反馈过程与结果

接口说明控制机器人多模式运动，覆盖关节运动、直线运动、实时流控（关节 / 末端位姿 ），支持单臂 / 双臂 / 全身关节控制
接口参数string type{ //设置运动运动控制模式
"MoveJoint"; //控制机器人各关节移动到指定角度，实现关节空间运动
"MoveLine"; //控制末端执行器沿直线运动到目标位姿
"StartJointStreaming"; //持续接收关节位置指令，启动流控模式
"StartEEPoseStreaming"; //持续接收末端位姿指令，启动流控模式
"StopMove"; //停止运动，适用于紧急停止或任务中断
};
string motion_group{ //指定参与运动控制的机器人部分
"Primary"; //左臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务
"Secondary"; //右臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务
"BothArms"; //双臂，关节数量为 14，适用于双臂协同任务
"Torso" ; //躯干，关节数量为3
"WholeBody"; //全身关节, 关节数量为20，适用于全身协同运动
};
float32[] target{ //target 的值与 type 和 motion_group 关联
  • 若 type 为 MoveJoint，target 为关节角度数组，格式为 [关节1位置，… ，关节n位置] ，n 由 motion_group 决定，例如选择 Primary (左臂)时 n 为7, 选择 BothArms(双臂)时 n 为14。角度的单位为弧度。
  • 若 type 为 MoveLine，target 为末端目标位姿或躯干位姿，末端目标位姿格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] ，躯干位姿格式为[x, z , ry]，位置的单位是米，姿态的单位是弧度。
  • 若 type 为 StartJointStreaming，通过 target 字段指定一个初始的关节角度数组[关节1位置，… ，关节n位置]，n 由 motion_group 决定。
  • 若 type 为 StartEEPoseStreaming ，通过 target 字段指定一个初始的末端位姿[x, y, z, qw, qx, qy, qz]，长度由 motion_group 决定。
  • 若 type 为 StopMove，立即终止当前正在执行的任何运动，退出流控模式，清空任务队列
};
bool success：返回布尔值，"1"表示此次指令成功执行，"0"表示此次指令执行失败
uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行过程、关联日志或状态查询
Topic/feedback/robot_server_state_sim
生效版本≥V0.2
接入方式订阅（subscribe）
接口说明获取机器人服务端当前状态
接口参数uint64 timestamp：时间戳
string robot_type：机器人类型，示例："W1Anthropomorphic"，仿人形机器人
string robot_version: 机器人软件/硬件版本，示例："V02"
uint64 latest_queued_id：最新入列指令编号，示例： -1，表示无待执行指令
uint64 latest_finished_id：最新完成指令编号，示例：-1，表示无已完成指令
uint64 latest_errordrop_id：最新报错并丢弃的指令编号，示例：-1，表示无报错丢弃
string status：机器人服务端当前状态
  • Running：运行中，可配合 latest_queued_id/latest_finished_id 追踪任务流程
  • Init：初始状态，如果掉OP也会切换到此状态
  • Error：异常，需结合 latest_errordrop_id 定位报错请求
  • Idle：空闲中，无任务队列
string[] server_error_code: server错误码
  • "None": 无错误
  • "PositionOverLimit": 位置超限
  • "VelocityOverLimit": 速度超限
  • "TorqueOverLimit": 力矩超限
示例：["None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None","None"]
string run_mode：机器人运行模式
  • "Position"：位置模式
  • "Drag"：拖动模式
  • "Impedance"：阻抗模式
  • "Sleep"：休眠模式，会下使能
string safe_level: 安全等级，影响部分控制参数，示例："0.500000"
string global_speed_ratio：全局速度比例，取值范围[0.01,1.0]，示例： "0.500000" ，当前为50%速度运行
float64[] joint_stiffness：关节刚度系数，[100.0000, 100.0000, ...] (共20个关节)
float64[] joint_damping：关节阻尼系数，[10.0000, 10.0000, ...] (共20个关节)
float64[] cart_stiffness：笛卡尔空间刚度系数，[200.0000, 200.0000, ...] (共12维)
float64[] cart_damping_ratio：笛卡尔空间阻尼比，[1.0000, 1.0000, ...] (共12维)
float64[] cart_impedance_force：笛卡尔空间阻抗力，[0.0000, 0.0000, ...] (共12维)
string robot_statusword：电机层状态字
  • "NOT_READY": 代表电机还未初始化成功
  • "READY": 代表电机已全OP且无报错, server会发送上使能指令
  • "ENABLED": 代表已上使能
  • "MOTOR_FAULT": 代表电机还未全OP或者有报错, 清错成功后切换到READY状态
  • "SLAVE_SCANNING": 代表电机还未全OP，还在扫描中
string robot_controlword：电机层控制字，当前状态指示电机开关已打开且已使能
  • "MOTOR_SWITCH_ON": 电机指令有效
  • "MOTOR_ENABLE": 电机使能
  • "MOTOR_CLEAR_FAULT": 清除错误
  • "MOTOR_CST_MODE": 开启力矩模式
  • "MOTOR_QUICK_STOP": 电机快速停止
uint8[] motor_status：20 个关节电机的运行状态，0表示电机初始或未连接，1表示电机正常运行（即OP状态）
uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
float64[] motor_temperature： 20 个关节电机的温度，格式为[33, 33, 33, ...] ，单位°C
uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
float64[] joint_position_cmd: 机器人20个关节的关节位置指令，格式为[0.0000, 0.0000, ...] ，单位为弧度（rad）
float64[] joint_position：机器人20个关节的位置，格式为[-0.0015, -0.0015, -0.0011, ...]，单位为弧度（rad）
float64[] joint_velocity_cmd: 机器人20个关节的关节速度指令，格式为[0.0000, 0.0000, ...] ，单位为弧度/秒
float64[] joint_velocity：机器人20个关节的关节速度，格式为[0.0000, 0.0000, 0.0000, ...]，单位为弧度/秒
float64[] joint_torque_cmd: 机器人20个关节的关节力矩指令，格式为[-14.5904, -9.6454, ...] ，单位为Nm
float64[] joint_torque：机器人20个关节的实际关节力矩，格式为[-2.0010, 1.3920, -2.6100, ...] ，单位为Nm
float64[] force_sensor： 六维力传感器数据，格式为[0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000] ，前六位为左手, 后六位为右手
float64[] torque_limit_negative: 20个关节的负方向力矩限制，格式为[64.5904, 59.6454, ...] ，单位为Nm
float64[] torque_limit_positive: 20个关节的正方向力矩限制，格式为[35.4096, 40.3546, ...]，单位为Nm
float64[] ee_pose：末端执行器（End-Effector）的位姿，格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz, x, y, z, qw, qx, qy, qz]，前7位 [x, y, z, qw, qx, qy, qz]为左臂位姿，后七位[x, y, z, qw, qx, qy, qz]为右臂位姿 ，位置的单位为米，姿态用四元数表示。
float64[] torso_pose_X_Z_RY：躯干位姿[X坐标, Z坐标, RY旋转]，格式为[-0.0022, 1.1298, -0.0041] ，X/Z 坐标单位为米，RY 旋转角单位为弧度
Topic/control/streaming_command_sim
生效版本≥V0.2
接入方式发布（publish）

消息格式遵循 StreamingCommand.msg 的规范

接口说明
流控模式下的数据通道。在通过 /control/move_robot_sim Action 启动流控（StartJointStreaming 或 StartEEPoseStreaming）后，通过本话题高频发布连续的控制指令，驱动机器人关节或末端执行器运动。支持单臂（Primary/Secondary）、双臂（BothArms）和全身（WholeBody）控制。
接口参数uint64 request_id：与启动流控的 Action 请求绑定的唯一 ID。该 ID 由 /control/move_robot_sim 的 Result 返回，用户通过本话题发布指令时应使用该 ID，以便服务端将流控数据与对应的流控任务关联，避免多任务指令混淆。
bool streaming_finished：标记当前指令是否为流控序列的最后一帧，True 表示发送后立即终止本次流控，机器人停止接收后续指令；False 表示持续激活流控模式，机器人等待下一帧指令。
float32[] position：目标数据数组，格式由启动流控时指定的 type 和 motion_group 决定。
  • 若/control/move_robot_sim 启动流控的 type 为 StartJointStreaming，position 为关节角度数组[关节1位置，...，关节n位置]，长度与 motion_group 的关节数量一致，Primary/Secondary 为7，BothArms 为14，WholeBody 为20。
  • 若/control/move_robot_sim 启动流控的 type 为 StartEEPoseStreaming，position 为末端位姿，长度与 motion_group 强关联，Primary/Secondary 时为[x, y, z, qw, qx, qy, qz]（位置+四元数7个值），BothArms 时为[左臂位姿（7个值）, 右臂位姿（7个值）]（共14个值，先左臂后右臂）。位置的单位米，姿态用四元数表示。