开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

全方位感知系统接口用于获取传感器原始数据（双目/底盘相机图像流、多部位IMU、激光雷达点云）。

双目相机

使用标准的 sensor_msgs/Image 消息类型

Topic	/camera/left_eye
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取双目相机左目的图像数据及参数
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， frame_id=“left_eye" (左目）
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera/right_eye
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取双目相机右目的图像数据及参数
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， frame_id=“right_eye" (右目)
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera/kfc_compressed
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/CompressedImage 的交互
接口说明	实时获取双目相机的压缩图像
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id=“kfc_compressed"
	string format：指定图像的压缩格式，固定为"jpeg"
	uint8[] data：存储JPEG 格式压缩后的图像字节数据（JPEG 文件的字节流）

Topic	/camera/left_eye_resize
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取经过尺寸调整后的左目图像
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id=“left_eye_resize"
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera/right_eye_resize
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取经过尺寸调整后的右目图像
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id=“right_eye_resize"
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera/kfc_calib_data
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2标准std_msgs/String消息格式
接口说明	实时获取相机内参信息
接口参数	string data：相机内参信息，格式为 yaml ，包含包含相机的焦距、主点、畸变系数等关键参数，以及相机的标定参数。

前后底盘相机

使用ROS标准消息结构

Topic	/orbbec/front/rgb
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS标准sensor_msgs/Image消息格式
接口说明	获取前底盘相机的彩色RGB 图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_camera_front_link" (front)

Topic	/orbbec/front/depth
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS标准sensor_msgs/Image消息格式
接口说明	获取前底盘相机的深度图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_depth_front_link" (front)

Topic	/orbbec/front/camera_info
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS标准sensor_msgs/CameraInfo消息格式
接口说明	获取前底盘相机的相机内参、畸变信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_camera_front_link" (front)

Topic	/orbbec/rear/rgb
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2标准sensor_msgs/Image消息格式
接口说明	获取后底盘相机的彩色RGB 图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis camera_rear_link" (rear)

Topic	/orbbec/rear/depth
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2标准sensor_msgs/Image消息格式
接口说明	获取后底盘相机的深度图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_depth_rear_link" (rear)

Topic	/orbbec/rear/camera_info
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2的标准sensor_msgs/CameraInfo消息格式
接口说明	获取后底盘相机的相机内参、畸变信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_camera_rear_link" (rear)

腕部相机

使用标准的ros2消息sensor_msgs/Image

Topic	/camera_l/color/image_rect_raw
生效版本	≥V0.3.0
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取左手腕部相机的彩色 RGB 图像
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera_l/aligned_depth_to_color/image_raw
生效版本	≥V0.3.0
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取左手腕部相机的深度图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera_r/color/image_rect_raw
生效版本	≥V0.3.0
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取右手腕部相机的彩色 RGB 图像
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera_r/aligned_depth_to_color/image_raw
生效版本	≥V0.3.0
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Image 的交互
接口说明	实时获取右手腕部相机的深度图
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	uint32 height：图像高度（行数）
	uint32 width：图像宽度（列数）
	string encoding：图像编码格式
	uint8 is_bigendian：字节序标识，0 表示小端序，1 表示大端序 ，通常取值为 0
	uint32 step：每行字节数，step = width * 每个像素字节数
	uint8[] data：图像数据本体（按行存储），数据长度 = height * step

Topic	/camera_l/aligned_depth_to_color/camera_info
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2的标准sensor_msgs/CameraInfo消息格式
接口说明	获取左手腕部相机的相机内参、畸变信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_camera_rear_link" (rear)

Topic	/camera_r/aligned_depth_to_color/camera_info
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 使用ROS2的标准sensor_msgs/CameraInfo消息格式
接口说明	获取右手腕部相机的相机内参、畸变信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id="chassis_camera_rear_link" (rear)

IMU传感器（惯性测量单元）

使用ROS2标准的 sensor_msgs/Imu.msg 消息类型

Topic	/imu/chassis/refined
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准的ROS2 消息 sensor_msgs/Imu.msg 的交互
接口说明	实时获取底盘 IMU 运动状态，包括姿态（四元数）、角速度、线加速度及协方差
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id = "imu_chassis_link" 消息类型：std_msgs/Header
	orientation：底盘姿态（四元数 [x, y, z, w] ，满足 x² + y² + z² + w² = 1），描述俯仰、横滚、偏航角 消息类型：geometry_msgs/Quaternion
	float64[9] orientation_covariance：姿态协方差，3x3 协方差矩阵，反映姿态测量的不确定性
	angular_velocity：底盘绕 x/y/z 轴的旋转角速度，单位是弧度/秒（rad/s） 消息类型：geometry_msgs/Vector3
	float64[9] angular_velocity_covariance：角速度协方差，3x3 协方差矩阵，反映角速度测量的不确定性
	linear_acceleration：底盘沿 x/y/z 轴的线加速度，单位是 m/s² 消息类型：geometry_msgs/Vector3
	float64[9] linear_acceleration_covariance：加速度协方差，3x3 协方差矩阵，反映线加速度测量的不确定性

激光雷达

使用标准的ROS2 消息 sensor_msgs/LaserScan.msg格式

Topic	/laser_scan/front
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取前激光雷达的扫描数据，包含角度、时间、距离、强度等信息
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id = "laser_forward_link" 消息类型：std_msgs/Header
	float32 angle_min：起始角度，单位为弧度（rad）
	float32 angle_max：结束角度，单位为弧度（rad）
	float32 angle_increment：相邻两个点之间的角度间隔，单位为弧度（rad）
	float32 time_increment：相邻两个点的采样时间间隔，单位为 s
	float32 scan_time：扫描一圈花费的总时间，单位为 s
	float32 range_min：最小有效测距值，单位为 m
	float32 range_max：最大有效测距值，单位为 m
	float32[] ranges：距离数据，数组长度 = 扫描点总数（由 angle_min、angle_max、angle_increment 计算 ），单位为 m
	float32[] intensities：激光反射强度数据，与 ranges 数组长度一致，反映目标反射率差异

Topic	/laser_scan/rear
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取后激光雷达的点云
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， header.frame_id = "laser_back_link" 消息类型：std_msgs/Header
	float32 angle_min：起始角度，单位为弧度（rad）
	float32 angle_max：结束角度，单位为弧度（rad）
	float32 angle_increment：相邻两个点之间的角度间隔，单位为弧度（rad）
	float32 time_increment：相邻两个点的采样时间间隔，单位为 s
	float32 scan_time：扫描一圈花费的总时间，单位为 s
	float32 range_min：最小有效测距值，单位为 m
	float32 range_max：最大有效测距值，单位为 m
	float32[] ranges：距离数据，数组长度 = 扫描点总数（由 angle_min、angle_max、angle_increment 计算 ），单位为 m
	float32[] intensities：激光反射强度数据，与 ranges 数组长度一致，反映目标反射率差异

里程计数据的发布接口

使用标准ROS2 消息 nav_msgsOdometry

Topic	/feedback/odom
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 标准ROS2消息nav_msgs/Odometry格式
接口说明	输出机器人里程计数据，包括位姿、运动速度及坐标系信息
接口参数	header，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息， frame_id = "odom"（里程计坐标系，关联地图与机器人运动）
	float64[] pose.pose.position：笛卡尔坐标系下的位置矩阵，格式为[x,y,z]，单位是 m
	float64[] pose.pose.orientation：笛卡尔坐标系下的姿态（四元数），格式为[x,y,z,w]
	child_frame_id = "base_footprint"（机器人底盘中心坐标系，关联里程计与本体运动）
	twist { //运动速度 float64[] linear：线速度，格式为[linear.x, linear.y, linear.z]，单位是m/s，取值范围是[-1.0, 1.0] float64[] angular：角速度，格式为[angular.x, angular.y, angular.z]，单位是弧度/秒（rad/s），取值范围是[-1.0, 1.0] }

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