开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

（1）建图

Service	/mapping_node/set_map_name
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式：nav_interfaces/srv/SetMapName
接口说明	设置地图名称（必须在 start_mapping 前调用）
接口参数	请求： String map_name：在建图开始前，设置本次建图输出的地图文件名，非空字符串，格式为英文 / 数字 / 下划线
	响应： Bool success：地图名称是否设置成功，取值为1表示设置成功，取值为1表示设置失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/mapping_node/start_mapping
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 标准ROS2消息格式 std_srvs/srv/Trigger
接口说明	启动建图
接口参数	请求：空请求
	响应： Bool success：启动建图是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/mapping_node/finish_mapping
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 标准ROS2消息格式 std_srvs/srv/Trigger
接口说明	完成建图
接口参数	请求：空请求
	响应： Bool success：是否结束建图并保存成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

（2）定位

Service	/localization_node/start_localization
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 标准ROS2消息格式 std_srvs/srv/Trigger
接口说明	启动定位（开机自动触发）
接口参数	请求：空请求
	响应： Bool success：定位启动是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/localization_node/stop_localization
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 标准ROS2消息格式 std_srvs/srv/Trigger
接口说明	停止定位
接口参数	请求：空请求
	响应： Bool success：定位停止是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/localization_node/reset_localization
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 标准ROS2消息格式 std_srvs/srv/Trigger
接口说明	重置定位状态（先关闭当前定位，再重新启动一次定位）
接口参数	请求：空请求
	响应： Bool success：定位重置是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/localization_node/relocalization
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/SetPose
接口说明	触发重定位（给定一个初始位姿，触发定位模块基于该初始位姿进行重定位）
接口参数	请求： float64[] pose.position：底盘在地图中的位置坐标，格式为[x,y,z]（笛卡尔坐标系下的位置矩阵），单位为米，根据地图坐标系取值； float64[] pose.orientation：底盘的姿态，用四元数表示，格式为[x,y,z,w]（四元数，满足x²+y²+z²+w²=1）； pose.covariance：位姿协方差矩阵，表示初始位姿的置信度，对角线元素越大，置信度越低，通常初始重定位可设为较大值（如[0.1, 0, ..., 0.1]）
	响应： Bool success：重定位是否成功触发，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

（3）地图管理

Service	/map_manager/get_map_list
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/GetMapList
接口说明	获取当前地图目录中所有有效的地图
接口参数	请求：空请求
	响应： String[] map_list：所有有效地图的名称列表，空数组表示无有效地图； Bool success：查询是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/map_manager/get_map_folder
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/GetString
接口说明	获取当前地图的存储目录
接口参数	请求：空请求
	响应： String data：地图保存的绝对 / 相对路径 Bool success：查询是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/map_manager/get_map_name
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/GetString
接口说明	获取当前定位中加载的地图名称
接口参数	请求：空请求
	响应： String data：当前加载的地图名称 Bool success：查询是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/map_manager/get_current_map_info
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/GetMapInfo
接口说明	获取当前加载地图的信息
接口参数	请求：空请求
	响应： map_info：地图元数据，包含map_load_time、resolution、width、height、origin子字段； String map_name：当前地图名称； String map_path：当前地图文件的完整路径； Bool success：查询是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/map_manager/load_map
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/LoadMap
接口说明	加载指定名称的地图
接口参数	请求： String map_name：要加载的地图名称（必须是get_map_list返回的有效地图名称）
	响应： Bool success：加载是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

Service	/map_manager/remove_map
生效版本	≥V0.3.2
接入方式	Service Call 自定义ROS2消息格式 nav_interfaces/srv/DeleteMap
接口说明	删除指定名称的地图
接口参数	请求： String map_name：要删除的地图名称（必须是get_map_list返回的有效地图名称）
	响应： Bool success：删除是否成功，取值为1表示成功，取值为0表示失败； String message：返回的结果描述信息

（4）差速底盘控制接口

消息格式遵循 geometry_msgs/Twist 标准

Topic	/feedback/odom
生效版本	≥V0.3
接入方式	订阅（subscribe） 标准ROS2消息 nav_msgs/msg/Odometry
接口说明	获取机器人当前里程计信息（Odometry），包含机器人位姿与运动速度信息。 速度信息位于：msg.twist.twist
接口参数	float64 twist.twist.linear.x：获取 X 轴方向上的线速度，单位为 m/s ，取值范围为 [-1.0, 1.0]
	float64 twist.twist.angular.z：获取绕 Z 轴的角速度，单位为 rad/s ，取值范围为 [-1.0, 1.0]

Topic	/control/cmd_vel
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，控制机器人的速度，通过设置线速度、角速度，控制机器人运动轨迹、姿态调整
接口参数	float64 linear.x：获取 X 轴方向上的线速度，单位为 m/s ，取值范围为 [-1.0, 1.0]
	float64 angular.z：获取绕 Z 轴的角速度，单位为 rad/s ，取值范围为 [-1.0, 1.0]

（5）全向移动底盘控制接口

全向移动底盘控制接口用于实时获取底盘 8 个电机的运行状态与指令下发。

Topic	/feedback/omni_chassis_motors
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	实时获取全向底盘的电机速度和转向电机角度
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	float64[] position：全向底盘的转向电机角度，格式为[左前轮角度, 右前轮角度, 左后轮角度, 右后轮角度]，取值范围是[-π/2, π/2]，单位是弧度（rad）
	float64[] speed：全向底盘的电机速度，格式为[左前轮线速度, 右前轮线速度, 左后轮线速度, 右后轮线速度]，取值范围是[-1.0, 1.0]，单位是米/秒（m/s）

Topic	/control/omni_chassis
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	发布指令，实现全向底盘移动
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	float64[] position：全向底盘的转向电机角度，格式为[左前轮角度, 右前轮角度, 左后轮角度, 右后轮角度]，取值范围是[-π/2, π/2]，单位是弧度（rad）
	float64[] speed：全向底盘的电机速度，格式为[左前轮线速度, 右前轮线速度, 左后轮线速度, 右后轮线速度]，取值范围是[-1.0, 1.0]，单位是米/秒（m/s）

（6）底盘位置接口

Topic	/feedback/chassis_pose
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 基于标准ROS2 消息 geometry_msgs/PoseStamped 的交互
接口说明	实时获取底盘在地图中的位姿（需开启导航功能）
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	float64[] pose.position：底盘在地图中的位置坐标，格式为[x,y,z]（笛卡尔坐标系下的位置矩阵），单位为 m
	float64[] pose.orientation：底盘的姿态，格式为[x,y,z,w]（四元数，满足x²+y²+z²+w²=1）

Topic	/control/nav2_pose
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 基于标准ROS2 消息 geometry_msgs/PoseStamped 的交互
接口说明	发布指令，控制底盘移动到目标位置（需开启导航功能），到达目标位置时的姿态精度相对较低，带自主避障能力。
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	float64[] pose.position：底盘在地图中的目标位置，格式为[x,y,z]（笛卡尔坐标系下的位置矩阵），单位为 m
	float64[] pose.orientation：底盘的姿态，格式为[x,y,z,w]（四元数，满足x²+y²+z²+w²=1）

Topic	/control/ctrl_pose
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 标准ROS2消息 geometry_msgs/PoseStamped
接口说明	发布指令，控制底盘相对移动（需开启导航功能），仅支持直线移动和原地旋转，不包含自主避障能力，坐标系原点为当前点；
接口参数	header：标准消息头
	float64[] pose.position：笛卡尔坐标（X/Y/Z 轴的位置），格式为[x, y, z]，范围根据机器人工作空间（地图）确定，单位为m
	float64[] pose.orientation：姿态用四元数表示（用于描述机器人的空间朝向），格式为[x, y, z, w]，需满足四元数约束：x²+y²+z²+w²=1

（7）底盘基础服务接口

Service	/save_charging_pose
生效版本	≥V0.3
接入方式	Service Call 基于ROS标准std_srvs/srv/Empty格式——客户端发送请求，服务端返回响应
接口说明	保存回充点，将机器人当前所在位置设置为自动回充的基准点（充电桩正前方0.7m-1m）
接口参数	请求：空请求，通常发送 {} 或空字符串触发。
	响应： Bool success：位置保存是否成功，“1”表示成功，“0”表示不成功。 String message：返回的提示信息，通常包含保存的回充点坐标信息。

Action	/auto_charing
生效版本	≥V0.3
接入方式	Action Call
接口说明	控制机器人自动寻找并对接充电桩，通过该接口下发回充指令，并实时获取机器人的回充状态。
接口参数	请求： Object goal：下发指令，示例：{force:true}，强制回充
	响应： String feedback：反馈当前状态，包括运行中 / 成功 / 失败
	Bool result：回充最终是否成功

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