开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

高层全身协调与控制接口用于配置机器人运行参数（TCP坐标系/负载/速度）并执行笛卡尔空间运动（关节运动/直线运动/轨迹跟踪），调用内置运动学求解器（正/逆运动学）和切换高级模式（零力拖动/阻抗控制/遥操作）。

真机

Service	/control/set_property
生效版本	≥V0.3.0
接入方式	Service Call 基于 SetProperty.srv 的交互模式 —— 客户端发送请求，服务端返回响应
接口说明	动态配置机器人运行参数，支持速度比例、末端执行器位姿、错误清除、零力拖动使能、运行模式切换、阻抗参数设置等功能
接口参数	string property_type{ //操作类型，枚举 "SpeedRatio"; //设置机器人的运行速度比例 "TcpPrimary"; //设置左臂末端执行器的位置和姿态，用四元数表示 "TcpSecondary"; //设置右臂末端执行器的位置和姿态，用四元数表示 "ClearError"; //清除机器人错误状态 "SafeLevel"; //设置安全等级，统一调控机器人的碰撞检测、运动限制、力控阈值等一系列安全行为，数值越大，安全限制越严格 "EnableDrag"; //启用和关闭零力拖动功能 "EnableSleep"; //是否进入休眠（待机）状态 "SwitchRunMode"; //切换运行模式 "JointStiffness"; //在关节阻抗模式下设置关节刚度，数值越大，关节刚性越强。 "JointDamping"; //在关节阻抗模式下设置关节阻尼，数值越大，关节阻尼越大。 "CartStiffness"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的刚度系数。 "CartDampingRatio"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的阻尼比。 };
	string value{ //value的值与 property_type 关联 -若 property_type 为 SpeedRatio ，value 取值范围为 [0.01, 1.0] ，数据类型是 float64，示例："value": "0.5"； -若 property_type 为 TcpPrimary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态的单位是弧度，用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "； -若 property_type 为 TcpSecondary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态的单位是弧度，用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "； -若 property_type 为 ClearError ，value 是空字符串，示例: "value": " "； -若property_type为 SafeLevel，value 取值范围为[0.1, 1.0]，数据类型是 float64，示例: "value": "0.3"； -若 property_type 为 EnableDrag ，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用零力拖动功能，"0"表示关闭零力拖动功能，示例: "value": "1"； -若 property_type 为 EnableSleep，value 取值范围为的数据类型是 bool，"1"表示启用休眠，"0"表示禁用休眠（唤醒），示例: "value":"1"； -若 property_type 为 SwitchRunMode，value 的数据类型是 double，"0"表示位置模式，"1"表示关节阻抗模式，"2"表示拖动模式，"3"表示笛卡尔阻抗模式； -若 property_type 为 JointStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '50'；也可以分别设置手臂关节每个关节的刚度大小, 数据数量必须为双臂自由度 14, 长度错误时无效，示例：value: '50, 50, 10, 10, 10, 10, 10, 50, 50, 10, 10, 10, 10, 10'； -若 property_type 为 JointDamping，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米秒/弧度（Nm·s/rad），示例：value: '50'，必须与JointStiffness配合使用，一起构成完整的阻抗控制； -若 property_type 为 CartStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '200'； -若 property_type 为 CartDampingRatio，value 的数据类型是 float64，示例：value: '0.8'； }
	uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行状态

Action	/control/move_robot
生效版本	≥V0.2
接入方式	Action Call 基于 MoveRobot.action 的交互模式 —— 客户端发起动作请求，服务端异步执行并反馈过程与结果
接口说明	控制机器人多模式运动，覆盖关节运动、直线运动、实时流控（关节 / 末端位姿 ），支持单臂 / 双臂 / 全身关节控制
接口参数	string type{ //设置运动运动控制模式，枚举 "MoveJoint"; //控制机器人各关节移动到指定角度，实现关节空间运动 "MoveLine"; //控制末端执行器沿直线运动到目标位姿 "StartJointStreaming"; //持续接收关节位置指令，动态调整关节状态 "StartEEPoseStreaming"; //持续接收末端位姿指令，动态调整末端位置 "StopMove"; //停止运动 };
	string motion_group{ //指定参与运动控制的机器人部分，枚举 "Primary"; //左臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务 "Secondary"; //右臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务 "BothArms"; //双臂，关节数量为 14，适用于双臂协同任务 "Torso" ; //躯干，关节数量为3 "WholeBody"; //全身关节, 关节数量为20，适用于全身协同运动 };
	float32[] target{ //target 的值与 type 和 motion_group 关联 -若 type 为 MoveJoint，target 为关节角度数组，格式为 [关节1位置，… ，关节n位置] ，n 由 motion_group 决定，例如选择 Primary (左臂)时 n 为7, 选择 BothArms(双臂)时 n 为14。角度的单位为弧度。 -若 type 为 MoveLine，target 为末端目标位姿或躯干位姿，末端目标位姿格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] ，躯干位姿格式为[x, z , ry]，位置的单位是米，姿态的单位是弧度。 -若 type 为 StartJointStreaming / StartEEPoseStreaming，按对应控制逻辑，实时传入动态目标数据。 };
	bool success：返回布尔值，"1"表示此次指令成功执行，"0"表示此次指令执行失败
	uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行过程、关联日志或状态查询

Topic	/feedback/robot_server_state
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	获取机器人服务器当前状态，包括运行模式、任务队列、关节与末端执行器位姿
接口参数	uint64 timestamp：时间戳
	string status{ //枚举，机器人服务器当前状态 Running; //运行中，可配合 latest_queued_id/latest_finished_id 追踪任务流程 Init; //初始状态，如果掉OP也会切换到此状态 Error; //异常，需结合 latest_errordrop_id 定位报错请求 Idle; //空闲中，无任务队列 };
	string run_mode{ //枚举，机器人运行模式 Position; //位置模式 Drag; //拖动模式 Impedance; //阻抗模式 Sleep; //休眠模式(会下使能) };
	uint64 latest_queued_id：最新入列的请求编号，表示当前已进入队列等待执行的最新请求ID，反映待执行任务的优先级与队列长度，若队列持续增长（latest_queued_id 频繁更新 ），需排查任务执行效率。
	uint64 latest_finished_id：最新完成的请求编号，表示已经执行完成的最新请求ID，用于验证任务执行结果
	uint64 latest_errordrop_id：最新报错指令编号，是故障排查的关键线索
	string[] motor_status：20 个关节电机的运行状态， "OP"表示正常运行，格式为["OP", "OP", ...]
	float64[] motor_temperature： 20 个关节电机的温度，格式为[33, 33, 33, ...] ，单位°C
	uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
	float64[] joint_position：机器人各关节的当前位置，格式为 [-0.0015, -0.0015, -0.0011, ...]，单位为弧度（rad）
	float64[] joint_velocity：机器人20个关节的关节速度，格式为[0.0000, 0.0000, 0.0000, ...]，单位为弧度/秒
	float64[] joint_torque：机器人20个关节的实际关节力矩，格式为[-2.0010, 1.3920, -2.6100, ...] ，单位为Nm
	float64[] force_sensor： 六维力传感器数据，格式为[0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000] ，前六位为左手, 后六位为右手
	float64[] ee_pose：末端执行器（End-Effector）的位姿，用四元数表示，格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz, x, y, z, qw, qx, qy, qz]，前7位 [x, y, z, qw, qx, qy, qz]为左臂位姿，后七位[x, y, z, qw, qx, qy, qz]为右臂位姿 ，位置的单位为米，姿态的单位为弧度。
	float64[] torso_pose_X_Z_RY：躯干位姿[X坐标, Z坐标, RY旋转]，格式为[-0.0022, 1.1298, -0.0041] ，X/Z 坐标单位为米，RY 旋转单位为弧度

Topic	/control/streaming_command
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息格式遵循 StreamingCommand.msg 的规范
接口说明	发送连续控制指令，驱动机器人左右臂运动
接口参数	uint64 request_id：与 start streaming request 绑定的唯一 ID，用于指令标识,机器人服务器通过该 ID 区分不同流控任务，避免多任务指令混淆
	bool streaming_finished：标记当前指令是否为流控序列的最后一帧，True 表示发送后立即终止本次流控，机器人停止接收后续指令，可用于结束轨迹、复位手臂；False 表示持续激活流控模式，机器人等待下一帧指令，维持连续运动（如轨迹跟踪需高频发送多帧指令 ）。
	float32[] position：支持两种方式，需严格匹配 motion_group 配置。 双臂可达空间，直接指定关节角度，格式为[关节1位置，...，关节n位置]，数组长度由 motion_group 决定 通过位姿 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] 控制末端执行器，数组长度与 motion_group 强关联，例如 motion_group 选择 Primary（左臂）时数组长度为7，选择 BothArms（双臂）时数组长度为14。位置的单位米，姿态的单位是弧度。

仿真环境

Service	/control/set_property_sim
生效版本	≥V0.3
接入方式	Service Call 基于 SetProperty.srv 的交互模式 —— 客户端发送请求，服务端返回响应
接口说明	动态配置机器人运行参数，支持速度比例、末端执行器位姿、错误清除、零力拖动使能等功能
接口参数	string property_type{ //操作类型，枚举 "SpeedRatio"; //设置机器人的运行速度比例 "TcpPrimary"; //设置左臂末端执行器的位置和姿态，用四元数表示 "TcpSecondary"; //设置右臂末端执行器的位置和姿态，用四元数表示 "ClearError"; //清除机器人错误状态 "SafeLevel"; //设置安全等级，统一调控机器人的碰撞检测、运动限制、力控阈值等一系列安全行为，数值越大，安全限制越严格 "EnableDrag"; //启用和关闭零力拖动功能 "EnableSleep"; //是否进入休眠（待机）状态 "SwitchRunMode"; //切换运行模式 "JointStiffness"; //在关节阻抗模式下设置关节刚度，数值越大，关节刚性越强。 "JointDamping"; //在关节阻抗模式下设置关节阻尼，数值越大，关节阻尼越大。 "CartStiffness"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的刚度系数。 "CartDampingRatio"; //在笛卡尔阻抗模式下设置机器人在笛卡尔空间的阻尼比。 };
	string value{ //value的值与 property_type 关联 -若 property_type 为 SpeedRatio ，value 取值范围为 [0.01, 1.0] ，数据类型是 float64，示例："value": "0.5"； -若 property_type 为 TcpPrimary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态的单位是弧度，用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "； -若 property_type 为 TcpSecondary ，value 的格式为 "x, y, z, qw, qx, qy, qz"，数据类型是 float64，位置的单位是米，姿态的单位是弧度，用四元数表示，示例："value": "x, y, z, qw, qx, qy, qz "； -若 property_type 为 ClearError ，value 是空字符串，示例: "value": " "； -若property_type为 SafeLevel，value 取值范围为[0.1, 1.0]，数据类型是 float64，示例: "value": "0.3"； -若 property_type 为 EnableDrag ，value 的数据类型是 bool，"1"表示启用零力拖动功能，"0"表示关闭零力拖动功能，示例: "value": "1"； -若 property_type 为 EnableSleep，value 取值范围为的数据类型是 bool，"1"表示启用休眠，"0"表示禁用休眠（唤醒），示例: "value":"1"； -若 property_type 为 SwitchRunMode，value 的数据类型是 double，"0"表示位置模式，"1"表示关节阻抗模式，"2"表示拖动模式，"3"表示笛卡尔阻抗模式； -若 property_type 为 JointStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '50'； -若 property_type 为 JointDamping，value 的数据类型是 float64，单位是 牛米秒/弧度（Nm·s/rad），示例：value: '50'，必须与JointStiffness配合使用，一起构成完整的阻抗控制； -若 property_type 为 CartStiffness，value 的数据类型是 float64，单位是牛米/弧度（Nm/rad），示例：value: '200'； -若 property_type 为 CartDampingRatio，value 的数据类型是 float64，示例：value: '0.8'； }
	uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行状态

Action	/control/move_robot_sim
生效版本	≥V0.2
接入方式	Action Call 基于 MoveRobot.action 的交互模式 —— 客户端发起动作请求，服务端异步执行并反馈过程与结果
接口说明	控制机器人多模式运动，覆盖关节运动、直线运动、实时流控（关节 / 末端位姿 ），支持单臂 / 双臂 / 全身关节控制
接口参数	string type{ //设置运动运动控制模式，枚举 "MoveJoint"; //控制机器人各关节移动到指定角度，实现关节空间运动 "MoveLine"; //控制末端执行器沿直线运动到目标位姿 "StartJointStreaming"; //持续接收关节位置指令，动态调整关节状态 "StartEEPoseStreaming"; //持续接收末端位姿指令，动态调整末端位置 "StopMove"; //停止运动 };
	string motion_group{ //指定参与运动控制的机器人部分，枚举 "Primary"; //左臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务 "Secondary"; //右臂，关节数量为 7，适用于单臂独立任务 "BothArms"; //双臂，关节数量为 14，适用于双臂协同任务 "Torso" ; //躯干，关节数量为3 "WholeBody"; //全身关节, 关节数量为20，适用于全身协同运动 };
	float32[] target{ //target 的值与 type 和 motion_group 关联 -若 type 为 MoveJoint，target 为关节角度数组，格式为 [关节1位置，… ，关节n位置] ，n 由 motion_group 决定，例如选择 Primary (左臂)时 n 为7, 选择 BothArms(双臂)时 n 为14。角度的单位为弧度。 -若 type 为 MoveLine，target 为末端目标位姿或躯干位姿，末端目标位姿格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] ，躯干位姿格式为[x, z , ry]，位置的单位是米，姿态的单位是弧度。 -若 type 为 StartJointStreaming / StartEEPoseStreaming，按对应控制逻辑，实时传入动态目标数据。 };
	bool success：返回布尔值，"1"表示此次指令成功执行，"0"表示此次指令执行失败
	uint64 request_id：返回此次指令的指令号，用于追踪指令执行过程、关联日志或状态查询

Topic	/feedback/robot_server_state_sim
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe）
接口说明	获取机器人服务器当前状态，包括运行模式、任务队列、关节与末端执行器位姿
接口参数	uint64 timestamp：时间戳
	string status{ //枚举，机器人服务器当前状态 Running; //运行中，可配合 latest_queued_id/latest_finished_id 追踪任务流程 Init; //初始状态，如果掉OP也会切换到此状态 Error; //异常，需结合 latest_errordrop_id 定位报错请求 Idle; //空闲中，无任务队列 };
	string run_mode{ //枚举，机器人运行模式 Position; //位置模式 Drag; //拖动模式 Impedance; //阻抗模式 Sleep; //休眠模式(会下使能) };
	uint64 latest_queued_id：最新入列的请求编号，表示当前已进入队列等待执行的最新请求ID，反映待执行任务的优先级与队列长度，若队列持续增长（latest_queued_id 频繁更新 ），需排查任务执行效率。
	uint64 latest_finished_id：最新完成的请求编号，表示已经执行完成的最新请求ID，用于验证任务执行结果
	uint64 latest_errordrop_id：最新报错指令编号，是故障排查的关键线索
	string[] motor_status：20 个关节电机的运行状态， "OP"表示正常运行，格式为["OP", "OP", ...]
	float64[] motor_temperature： 20 个关节电机的温度，格式为[33, 33, 33, ...] ，单位°C
	uint8[] motor_error_code：电机错误码，格式为[0, 0, 0, ...] ，0 : 无错误，10 : 速度误差超出限制值，20 : 位置误差超出限制值，30 : 主站掉线
	float64[] joint_position：机器人各关节的当前位置，格式为 [-0.0015, -0.0015, -0.0011, ...]，单位为弧度（rad）
	float64[] joint_velocity：机器人20个关节的关节速度，格式为[0.0000, 0.0000, 0.0000, ...]，单位为弧度/秒
	float64[] joint_torque：机器人20个关节的实际关节力矩，格式为[-2.0010, 1.3920, -2.6100, ...] ，单位为Nm
	float64[] force_sensor： 六维力传感器数据，格式为[0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000,0.0000] ，前六位为左手, 后六位为右手
	float64[] ee_pose：末端执行器（End-Effector）的位姿，用四元数表示，格式为 [x, y, z, qw, qx, qy, qz, x, y, z, qw, qx, qy, qz]，前7位 [x, y, z, qw, qx, qy, qz]为左臂位姿，后七位[x, y, z, qw, qx, qy, qz]为右臂位姿 ，位置的单位为米，姿态的单位为弧度。
	float64[] torso_pose_X_Z_RY：躯干位姿[X坐标, Z坐标, RY旋转]，格式为[-0.0022, 1.1298, -0.0041] ，X/Z 坐标单位为米，RY 旋转单位为弧度

Topic	/control/streaming_command_sim
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息格式遵循 StreamingCommand.msg 的规范
接口说明	发送连续控制指令，驱动机器人左右臂运动
接口参数	uint64 request_id：与 start streaming request 绑定的唯一 ID，用于指令标识,机器人服务器通过该 ID 区分不同流控任务，避免多任务指令混淆
	bool streaming_finished：标记当前指令是否为流控序列的最后一帧，True 表示发送后立即终止本次流控，机器人停止接收后续指令，可用于结束轨迹、复位手臂；False 表示持续激活流控模式，机器人等待下一帧指令，维持连续运动（如轨迹跟踪需高频发送多帧指令 ）。
	float32[] position：支持两种方式，需严格匹配 motion_group 配置。 双臂可达空间范围内，直接指定关节角度，按照 motion_group 的关节数量和顺序，为每个关节设置角度值，驱动各个关节运动，格式为[关节1位置，...，关节n位置]，数组长度由 motion_group 决定 通过位姿 [x, y, z, qw, qx, qy, qz] 控制末端执行器，数组长度与 motion_group 强关联，例如 motion_group 选择 Primary（左臂）时数组长度为7，选择 BothArms（双臂）时数组长度为14。位置的单位米，姿态的单位是弧度。

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