开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

Topic	/supervisor/system_status
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish）
接口说明	系统监控节点（supervisor）实时发布机器人系统的当前运行状态，包括当前模式和开机启动模式 使用自定义的 supervisor_interfaces/msg/SystemStatus 消息格式
接口参数	current_mode：当前系统模式 使用自定义的 supervisor_interfaces/msg/SystemMode 消息格式 uint8 mode{ //模式值，枚举 0; //未定义 1; //自动 2; //遥操 3; //建图 4; // ACT 99; // 待命，所有服务停止 } string mode_name{ //模式名称 "UNDEFINED"; //未定义 "TELEOPERATION"; //遥操作模式 "MAPPING"; //建图模式 "AUTONOMOUS"; //自动模式 "ACT"; //特定操作模式 "STANDBY"; //待命模式，所有服务停止 }
	startup_mode：系统开机启动时的初始状态 使用自定义的 supervisor_interfaces/msg/SystemMode 消息格式 uint8 mode{ //模式值，枚举 0; //未定义 1; //自动 2; //遥操 3; //建图 4; // ACT 99; // 待命，所有服务停止 } string mode_name{ //模式名称 "UNDEFINED"; //未定义 "TELEOPERATION"; //遥操作模式 "MAPPING"; //建图模式 "AUTONOMOUS"; //自动模式 "ACT"; //特定操作模式 "STANDBY"; //待命模式，所有服务停止 }

Topic	/supervisor/change_system_mode
生效版本	≥V0.2
接入方式	Action 使用自定义的 supervisor_interfaces/action/ChangeSystemMode 消息格式
接口说明	切换当前系统模式
接口参数	Goal：目标，客户端发送给服务器的请求，包含两个字段 target_mode{ //要切换的目标模式值 使用自定义的 supervisor_interfaces/msg/SystemMode 消息格式 1; //自动 2 ; //遥操 3; //建图 4; //ACT } bool startup：是否设置为开机自启，false 表示不开机自启，true表示开机自启
	Result：服务器执行完成后返回给客户端的结果，包含两个字段 bool success：模式切换是否成功，false表示模式未切换，true表示模式切换成功 string message：模式切换执行结果的描述信息，如 “切换至自动模式成功”
	Feedback：服务器在执行过程中周期性地向客户端发送的进度反馈，包含两个字段 float32 progress：模式切换的进度，取值为 [0.0, 100.0] string status：当前执行切换的实时状态描述，如 “正在关闭当前服务”

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