常见问题与解决
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本节介绍使用机器人时遇到的常见问题、可能原因和建议的处理措施。若无法依据下表排查故障，请联系跨维智能技术支持人员。
| 问题 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 机械臂在运动时电机出现”咔哒“声 | CPU运行负载过高，导致计算资源无法充分满足运动控制业务；或者CPU运行温度过高，触发CPU的过温保护，降低主频，导致计算资源不足。 | 此时需要立即按下机器人背后的”急停“按钮，让机器人停止运行，待机10-30min后，待电机温度降低后，再重新将”急停“按钮复原，重新执行原先动作，观察30min使用，如仍有问题，请及时联系本公司 |
| 仿真模型加载异常 | 若模型没有站立起来（比如漂浮、歪倒、陷入地面或姿态错误），可能是对应话题出现数据异常导致的 | 关注如下话题是否有数据： 真机情况 /feedback/joint 仿真情况 /feedback/joint_sim |
| 进入PC1/PC2后进行reboot，会导致系统重启时间较长，约为5-7min | 系统自身原因 | 如需进行重启动作，请安装4.2关机后，再按下船型开关进行开机启动 |
| 如果遥操作进入界面出现多个控制光点，导致遥操作出现异常 | VR眼镜和手柄本身异常 | 需要及时退出遥操作，避免机械臂出现碰撞问题 |
| 当已经退出遥操作界面后，误触不小心控制手部手势，发现手部仍可控制 | 界面退出后，实际退出仍需要一段时间，数据传输有对应延迟，故退出后短暂时间仍可控制手部手势 | 在退出遥操作界面后，需要等待10s左右，10s内不要进行手部手势控制以及机械臂控制，避免异常 |
| 机器人关节出现异响 | 欠压:确认充电器显示的充电电压是否低于45V以及电流是否小于5A 过压:确认充电器显示的充电电压是否高于54V且还在升高 | 欠压:顺时针调整充电器旋钮，将充电电压调整高于等于10A 过压:拔掉充电器 |
| VR眼镜内部没有识别手柄或提示手柄电量低 | 手柄没电 | 更换VR眼镜手柄5号电池 |
| 底盘控制手柄接收器插入后，无法控制底盘 | 手柄接收器长时间未使用导致无法控制底盘 | 对手柄接收器进行重新初始化操作，再尝试控制底盘 |
| 若出现掉op状态 | Ethercat从站掉线，可能是线缆插头与关节模组插座的连接松动所致 |
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| 腕部相机无画面、无数据 | 在机器人运行时插拔了腕部相机
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