开发者可通过标准的ROS2话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）机制，便捷地获取机器人状态、发送控制指令，实现复杂任务的编程与集成。

Topic：订阅式话题，接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。

Service：问答式服务，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。

Action：持续式动作，用于长时间运行的任务，支持任务执行过程中的状态反馈和取消操作，适用于复杂动作控制和任务执行。

灵巧手及末端执行器接口用于操作末端执行器（灵巧手指节控制/二指夹爪开合力控）。

真机

Topic	/feedback/ee/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEFeedback
接口说明	实时获取左侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string ee_name：末端设备名称（品牌_型号_版本） BrainCo_Revo1_T：强脑进口版本 BrainCo_Revo1_E：强脑国产版本 Linker_L6：灵心巧手L6 Linker_L20：灵心巧手L20 PaXini_Dex_H13：帕西尼H13 DH_PGC_140_50：大寰夹爪 DH_AG_160_95：大寰夹爪
	uint8[] status：末端执行器状态，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），100：UNCONNECT（USB未连接），255：UNKNOWN (找不到末端设备)
	EEJointState[] joint_states：关节状态 { string name: 关节名称, 6自由度灵巧手：T_MCP(拇指弯曲),T_CMC_YAW(拇指摆动),IF_MCP_PITCH(食指弯曲),MF_MCP_PITCH(中指弯曲),RF_MCP_PITCH(无名指弯曲),LF_MCP_PITCH(小指弯曲) 二指夹：FINGER1（夹爪开合） float32 position # 关节位置 [0,100] ，单位为百分比（％） float32 velocity # 关节速度 [-100,100]，单位为百分比每秒（％/s） float32 current # 关节电流 [-100,100]，单位为百分比（％） float32 temperature # 关节温度 单位为摄氏度 uint8 state # 关节状态码 0：IDLE 1：RUNNING 2：STALL 100：UNCONNECT 255：UNKNOWN uint8 error_code # 关节故障码，强脑，大寰夹爪无故障码，其他设备请参考用户手册 }
	EETactileState[] tactile_states：触觉传感器状态{ string field_name # 区域名称，与关节名称一致 geometry_msgs/Wrench[] distributed_datas # 阵列数据，单位 N uint32 row # 阵列行数 uint32 col # 阵列列数 }

Topic	/feedback/ee/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEFeedback
接口说明	实时获取右侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string ee_name：末端设备名称（品牌_型号_版本） BrainCo_Revo1_T：强脑进口版本 BrainCo_Revo1_E：强脑国产版本 Linker_L6：灵心巧手L6 Linker_L20：灵心巧手L20 PaXini_Dex_H13：帕西尼H13 DH_PGC_140_50：大寰夹爪 DH_AG_160_95：大寰夹爪
	uint8[] status：末端执行器状态，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），100：UNCONNECT（USB未连接），255：UNKNOWN (找不到末端设备)
	EEJointState[] joint_states：关节状态 { string name: 关节名称, 6自由度灵巧手：T_MCP(拇指弯曲),T_CMC_YAW(拇指摆动),IF_MCP_PITCH(食指弯曲),MF_MCP_PITCH(中指弯曲),RF_MCP_PITCH(无名指弯曲),LF_MCP_PITCH(小指弯曲) 二指夹：FINGER1（夹爪开合） float32 position # 关节位置 [0,100] ，单位为百分比（％） float32 velocity # 关节速度 [-100,100]，单位为百分比每秒（％/s） float32 current # 关节电流 [-100,100]，单位为百分比（％） float32 temperature # 关节温度 单位为摄氏度 uint8 state # 关节状态码 0：IDLE 1：RUNNING 2：STALL 100：UNCONNECT 255：UNKNOWN uint8 error_code # 关节故障码，强脑，大寰夹爪无故障码，其他设备请参考用户手册 }
	EETactileState[] tactile_states：触觉传感器状态{ string field_name # 区域名称，与关节名称一致 geometry_msgs/Wrench[] distributed_datas # 阵列数据，单位 N uint32 row # 阵列行数 uint32 col # 阵列列数 }

Topic	/control/ee/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEJointControl.msg
接口说明	发布指令，控制左侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] joint_names{ //关节名称列表 // 6自由度灵巧手： “T_MCP”; //拇指弯曲 “T_CMC_YAW”; //拇指摆动 “IF_MCP_PITCH”; //食指弯曲 “MF_MCP_PITCH”; //中指弯曲 “RF_MCP_PITCH”; //无名指弯曲 “LF_MCP_PITCH”; //小指弯曲 // 夹爪 “FINGER1”; // 夹爪开合 };
	uint8 mode{ //控制模式 0：POSITION //位置控制，控制关节到达指定角度） 1：VELOCITY //速度控制，控制关节以指定速度运动 2：CURRENT //电流控制，控制关节电流输出 3：FORCE //力控制，控制关节力输出 };
	float32[] value：控制目标值数组，长度必须与 joint_names 一致，顺序一一对应。取值范围由 mode 决定。 当mode=0时value为各关节的目标位置（弯曲/开合程度），取值范围是[0.0, 100.0]； 当mode=1时value为各关节的目标速度，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向； 当mode=2时value为各关节的目标电流，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向 ； 当mode=3时value为各关节的目标力，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向

Topic	/control/ee/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEJointControl.msg
接口说明	发布指令，控制右侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] joint_names{ //关节名称列表 // 6自由度灵巧手： “T_MCP”; //拇指弯曲 “T_CMC_YAW”; //拇指摆动 “IF_MCP_PITCH”; //食指弯曲 “MF_MCP_PITCH”; //中指弯曲 “RF_MCP_PITCH”; //无名指弯曲 “LF_MCP_PITCH”; //小指弯曲 // 夹爪 “FINGER1”; // 夹爪开合 };
	uint8 mode{ //控制模式 0：POSITION //位置控制，控制关节到达指定角度） 1：VELOCITY //速度控制，控制关节以指定速度运动 2：CURRENT //电流控制，控制关节电流输出 3：FORCE //力控制，控制关节力输出 };
	float32[] value：控制目标值数组，长度必须与 joint_names 一致，顺序一一对应。取值范围由 mode 决定。 当mode=0时value为各关节的目标位置（弯曲/开合程度），取值范围是[0.0, 100.0]； 当mode=1时value为各关节的目标速度，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向； 当mode=2时value为各关节的目标电流，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向 ； 当mode=3时value为各关节的目标力，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向

仿真环境

Topic	/feedback_sim/ee/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEFeedback
接口说明	实时获取左侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string ee_name：末端设备名称（品牌_型号_版本） BrainCo_Revo1_T：强脑进口版本 BrainCo_Revo1_E：强脑国产版本 Linker_L6：灵心巧手L6 Linker_L20：灵心巧手L20 PaXini_Dex_H13：帕西尼H13 DH_PGC_140_50：大寰夹爪 DH_AG_160_95：大寰夹爪
	uint8[] status：末端执行器状态，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），100：UNCONNECT（USB未连接），255：UNKNOWN (找不到末端设备)
	EEJointState[] joint_states：关节状态 { string name: 关节名称, 6自由度灵巧手：T_MCP(拇指弯曲),T_CMC_YAW(拇指摆动),IF_MCP_PITCH(食指弯曲),MF_MCP_PITCH(中指弯曲),RF_MCP_PITCH(无名指弯曲),LF_MCP_PITCH(小指弯曲) 二指夹：FINGER1（夹爪开合） float32 position # 关节位置 [0,100] ，单位为百分比（％） float32 velocity # 关节速度 [-100,100]，单位为百分比每秒（％/s） float32 current # 关节电流 [-100,100]，单位为百分比（％） float32 temperature # 关节温度 单位为摄氏度 uint8 state # 关节状态码 0：IDLE 1：RUNNING 2：STALL 100：UNCONNECT 255：UNKNOWN uint8 error_code # 关节故障码，强脑，大寰夹爪无故障码，其他设备请参考用户手册 }
	EETactileState[] tactile_states：触觉传感器状态{ string field_name # 区域名称，与关节名称一致 geometry_msgs/Wrench[] distributed_datas # 阵列数据，单位 N uint32 row # 阵列行数 uint32 col # 阵列列数 }

Topic	/feedback_sim/ee/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	订阅（subscribe） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEFeedback
接口说明	实时获取右侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string ee_name：末端设备名称（品牌_型号_版本） BrainCo_Revo1_T：强脑进口版本 BrainCo_Revo1_E：强脑国产版本 Linker_L6：灵心巧手L6 Linker_L20：灵心巧手L20 PaXini_Dex_H13：帕西尼H13 DH_PGC_140_50：大寰夹爪 DH_AG_160_95：大寰夹爪
	uint8[] status：末端执行器状态，0：IDLE（空闲 / 到位停止），1：RUNNING（运动中），2：STALL（堵转 / 保护停止），100：UNCONNECT（USB未连接），255：UNKNOWN (找不到末端设备)
	EEJointState[] joint_states：关节状态 { string name: 关节名称, 6自由度灵巧手：T_MCP(拇指弯曲),T_CMC_YAW(拇指摆动),IF_MCP_PITCH(食指弯曲),MF_MCP_PITCH(中指弯曲),RF_MCP_PITCH(无名指弯曲),LF_MCP_PITCH(小指弯曲) 二指夹：FINGER1（夹爪开合） float32 position # 关节位置 [0,100] ，单位为百分比（％） float32 velocity # 关节速度 [-100,100]，单位为百分比每秒（％/s） float32 current # 关节电流 [-100,100]，单位为百分比（％） float32 temperature # 关节温度 单位为摄氏度 uint8 state # 关节状态码 0：IDLE 1：RUNNING 2：STALL 100：UNCONNECT 255：UNKNOWN uint8 error_code # 关节故障码，强脑，大寰夹爪无故障码，其他设备请参考用户手册 }
	EETactileState[] tactile_states：触觉传感器状态{ string field_name # 区域名称，与关节名称一致 geometry_msgs/Wrench[] distributed_datas # 阵列数据，单位 N uint32 row # 阵列行数 uint32 col # 阵列列数 }

Topic	/control_sim/ee/left
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEJointControl.msg
接口说明	发布指令，控制左侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] joint_names{ //关节名称列表 // 6自由度灵巧手： “T_MCP”; //拇指弯曲 “T_CMC_YAW”; //拇指摆动 “IF_MCP_PITCH”; //食指弯曲 “MF_MCP_PITCH”; //中指弯曲 “RF_MCP_PITCH”; //无名指弯曲 “LF_MCP_PITCH”; //小指弯曲 // 夹爪 “FINGER1”; };
	uint8 mode{ //控制模式 0：POSITION //位置控制，控制关节到达指定角度） 1：VELOCITY //速度控制，控制关节以指定速度运动 2：CURRENT //电流控制，控制关节电流输出 3：FORCE //力控制，控制关节力输出 };
	float32[] value：控制目标值数组，长度必须与 joint_names 一致，顺序一一对应。取值范围由 mode 决定。 当mode=0时value为各关节的目标位置（弯曲/开合程度），取值范围是[0.0, 100.0]； 当mode=1时value为各关节的目标速度，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向； 当mode=2时value为各关节的目标电流，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向 ； 当mode=3时value为各关节的目标力，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向

Topic	/control_sim/ee/right
生效版本	≥V0.2
接入方式	发布（publish） 消息类型：end_effector_interfaces/msg/EEJointControl.msg
接口说明	发布指令，控制右侧末端执行器的状态
接口参数	header：标准消息头，包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等元信息
	string[] joint_names{ //关节名称列表 // 6自由度灵巧手： “T_MCP”; //拇指弯曲 “T_CMC_YAW”; //拇指摆动 “IF_MCP_PITCH”; //食指弯曲 “MF_MCP_PITCH”; //中指弯曲 “RF_MCP_PITCH”; //无名指弯曲 “LF_MCP_PITCH”; //小指弯曲 // 夹爪 “FINGER1”; };
	uint8 mode{ //控制模式 0：POSITION //位置控制，控制关节到达指定角度） 1：VELOCITY //速度控制，控制关节以指定速度运动 2：CURRENT //电流控制，控制关节电流输出 3：FORCE //力控制，控制关节力输出 };
	float32[] value：控制目标值数组，长度必须与 joint_names 一致，顺序一一对应。取值范围由 mode 决定。 当mode=0时value为各关节的目标位置（弯曲/开合程度），取值范围是[0.0, 100.0]； 当mode=1时value为各关节的目标速度，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向； 当mode=2时value为各关节的目标电流，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向 ； 当mode=3时value为各关节的目标力，取值范围是[-100, 100]，正负表示方向

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