历史数据使用指南

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2026-01-26

历史数据是 Pickwiz 过去一段时间内的运行记录，保存了2D识别、3D计算、抓取点处理各个过程的输入数据和输出结果，用于回溯异常问题。

前置知识
历史数据文件夹名称对应节点名称：
Builder - 生成相关节点
Criteria - 过滤相关节点

在主界面点击历史数据打开历史数据面板，可查看历史数据列表

每条历史数据展示其时间戳、作业、工件、数据状态，时间戳即该条历史数据运行的时间，作业是该条历史数据的作业名称，工件是该条历史数据的工件名称，数据状态是该条历史数据的运行结果。
将鼠标光标悬置于每条历史数据的时间戳、作业、工件、数据状态上，可查看相应的全称。
点击"<"">"或填写"跳至页"可翻页，查看列表下一页的历史数据。
点击具体的历史数据，可在右侧可视化视窗查看历史数据的3D匹配结果和2D识别结果。

若视觉计算配置的自定义数据保存选择了只保存原始图像（极速模式），历史数据将不会保存点云数据，导致ROI区域和点云模板都无法调整，如下图所示。（ROI相关说明请参照 ROI 操作指南，点云模板相关说明请参照点云模板制作指南）
在相机被占用无法获取相机数据、只能使用历史数据生成点云的情况下，可鼠标右键点击历史数据的时间戳，再左键点击生成点云数据，系统会基于原始图像生成点云，并保存在对应历史数据的目录，如下图所示。

在历史数据面板的搜索框中输入时间戳、作业、工件、数据状态，可搜索出相应的历史数据。

输入异常的数据状态，如料框检测异常、2D识别错误等，可筛选出历史数据中的异常情况。

点击刷新按钮可刷新出最新的历史数据。

（1）PickWiz 侧运行历史数据

若需重新运行选中的历史数据，可进入 视觉计算配置 面板，将 输入数据 调整为"历史数据"，最后点击"运行历史数据"按钮，即可重新运行该条历史数据。

如仅需查看该条历史数据的2D识别结果、不需要查看该条历史数据的抓取点，可点击 仅运行2D运行结果，这种运行方式只会保存该条历史数据重新运行的2D识别结果（Builder文件夹只保存前景节点foreground、料框检测container、实例检测instance，不保存姿态估计节点pose、抓取点生成节点grasp），如下图所示。