外观
双目相机外参校正规范
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2026-01-19
注意事项:
1、双目相机在现场由于长时间使用以及运输带来的干扰,往往需要进行外参校正,标定图片的数量我们选择25张,图像数量太少,容易导致标定校正参数不准确,此文档对相机的标定以及外参校正都具有指导作用。
2、标定板尺寸大小应严格按照不同相机选择对应型号(后续会有配套型号),否则将影响识别率
3、保证采集标定板亮度均匀,不可过曝或过暗
4、校正过程中不能出现明显的失焦,一定在使用距离内校正
5、校正过程中,相机的光圈焦距不可发生变化,相机、标定板不可晃动,视频示例的为标定板晃动的情况,需固定后再标定:
错误案例及正确方法
错误1及正确方法:
标定板摆放的位置如示意图,共五个位置,每个位置5张,共25张,每个位置的5张分别为:平放(1张)+垫四个边(4张)

下图为错误的摆放位置,虽然在视野内,但太近视野中心,没有照顾到边缘位置,影响标定精度


正确摆放为下图,靠近边缘,但不可超出左右目的视野范围内


错误2及正确方法:
标定板摆放角度在15-30°为最优,倾角不可过大,过小
下图标定板摆放倾角过大,影响标定板识别


下图标定板倾角过小,姿态几乎无变化,影响标定效果

正确摆放应在15-30°最佳


错误3及正确方法:
标定板的亮暗也直接影响识别的效果,过曝和过暗都会影响识别的效果
下图为标定板过曝的情况,标定板大面积泛白,像素值已达到255过曝


下图为标定板过暗的情况,标定板很暗,人眼已经无法看清标定板的位置


正确的图像应为下图,清晰不过曝,不过暗


错误4及正确方法:
标定板位置已超出视野内,同心圆不完整,这时更无法识别


采图点位示意图
位置1:平放(1张)+垫四个边(4张)





位置2:平放(1张)+垫四个边(4张)





位置3:平放(1张)+垫四个边(4张)





位置4:平放(1张)+垫四个边(4张)





位置5:平放(1张)+垫四个边(4张)





