外观
相机校正规范
校正和标定必须单曝光调曝光时间，并打开过曝显示判断亮暗
现场校正完成后请切回之前使用的调参配置完成后续工作
非双目
1、标定板型号选择
关于XEMA和FINCH的标定板型号分布如下，严格执行，否则标定板型号过大过小则会导致难识别
SPARROW采用A6型号
双目：适配标定板型号未定
2、采集标定板数量
除双目外，其他型号相机一律5张图片作为标定数据
3、摆放位置
中心平放，其余垫起角度，标定板摆放角度在15-30°为最优，倾角不可过大，过小
4、错误案例及正确方法
1）错误1摆放位置错误及正确方法
下图为错误的摆放位置，虽然在视野内，但太近视野中心，没有照顾到边缘位置，影响标定精度
正确摆放为下图，靠近边缘，但不可超出左右目的视野范围内
2）错误2摆放角度错误及正确方法
标定板摆放角度在15-30°为最优，倾角不可过大，过小
下图标定板摆放倾角过大，影响标定板识别
下图标定板倾角过小，姿态几乎无变化，影响标定效果
正确摆放应在15-30°最佳
3）错误3画面亮暗错误及正确方法
标定板的亮暗也直接影响识别的效果，过曝和过暗都会影响识别的效果
下图为标定板过曝的情况，标定板大面积泛白，像素值已达到255过曝
下图为标定板过暗的情况，标定板很暗，人眼已经无法看清标定板的位置
正确的图像应为下图，清晰不过曝，不过暗
4）错误4超出画面范围及正确方法
标定板位置已超出视野内，同心圆不完整，这时更无法识别
5）错误5校正高度错误及正确方法
对于XEMA的所有D系列，校正高度严格控制在0.3-0.5m的内的使用范围内运行
对于XEMA的所有S系列，校正高度严格控制在0.5-1m的内的使用范围内运行
对于XEMA的所有L系列，校正高度严格控制在1-2.5m的内的使用范围内运行
对于SPARROW的所有系列，校正高度严格控制在0.3-0.5m的内的使用范围内运行
对于FINCH的所有系列，校正高度严格控制在1.5-3.5m的内的使用范围内运行
6）错误6标定板被闲杂物体遮挡及正确方法
保证标定板的图像完整性，不可存在遮挡，脏污
7）错误7画面模糊及正确做法
拍摄的校正图像要清晰，不可出现模糊，检查镜头是否存在脏污，以及是否超过使用范围造成的模糊
双目
1、双目相机在现场由于长时间使用以及运输带来的干扰，往往需要进行外参校正，标定图片的数量我们选择25张，图像数量太少，容易导致标定校正参数不准确，此文档对相机的标定以及外参校正都具有指导作用。
2、标定板尺寸大小应严格按照不同相机选择对应型号（后续会有配套型号），否则将影响识别率
3、保证采集标定板亮度均匀，不可过曝或过暗
4、校正过程中不能出现明显的失焦，一定在使用距离内校正
5、校正过程中，相机的光圈焦距不可发生变化，相机、标定板不可晃动，视频示例的为标定板晃动的情况，需固定后再标定：
错误案例及正确方法
错误1及正确方法：
标定板摆放的位置如示意图，共五个位置，每个位置5张，共25张，每个位置的5张分别为：平放（1张）+垫四个边（4张）
下图为错误的摆放位置，虽然在视野内，但太近视野中心，没有照顾到边缘位置，影响标定精度
正确摆放为下图，靠近边缘，但不可超出左右目的视野范围内
错误2及正确方法：
标定板摆放角度在15-30°为最优，倾角不可过大，过小
下图标定板摆放倾角过大，影响标定板识别
下图标定板倾角过小，姿态几乎无变化，影响标定效果
正确摆放应在15-30°最佳
错误3及正确方法：
标定板的亮暗也直接影响识别的效果，过曝和过暗都会影响识别的效果
下图为标定板过曝的情况，标定板大面积泛白，像素值已达到255过曝
下图为标定板过暗的情况，标定板很暗，人眼已经无法看清标定板的位置
正确的图像应为下图，清晰不过曝，不过暗
错误4及正确方法：
标定板位置已超出视野内，同心圆不完整，这时更无法识别
采图点位示意图
位置1：平放（1张）+垫四个边（4张）
位置2：平放（1张）+垫四个边（4张）
位置3：平放（1张）+垫四个边（4张）
位置4：平放（1张）+垫四个边（4张）
位置5：平放（1张）+垫四个边（4张）
