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外观

PickWiz 中涉及个数计算/发送的配置说明

约 677 字大约 2 分钟

2025-12-23

说明

功能名称位置作用示例
机器人配置
  • 发送实例个数
  • 发送抓取点个数
机器人配置 - 自定义报文格式控制视觉给机器人发送的实例个数与每个实例的抓取点个数。

  • 如你想每次给机器人发送1个实例的1个抓取点，那么设置：

    • 发送实例个数：1
    • 发送抓取点个数：1

  • 如你想每次给机器人发送2个实例，每个实例1个抓取点，那么设置：

    • 发送实例个数：2
    • 发送抓取点个数：1

    这种情况，若最后仅剩1个实例，则会发1个实例的1个抓取点

  • 如你想每次给机器人发送1个实例，每个实例2个抓取点，那么设置：

    • 发送实例个数：1
    • 发送抓取点个数：2

    需要针对这个工件至少设置2个抓取点；

  • 如你想每次给机器人发送2个实例，每个实例2个抓取点，那么设置：

    • 发送实例个数：2
    • 发送抓取点个数：2
位姿计算个数可是化视窗 - 视觉计算配置：2D识别、排序、过滤后，实际会计算的位姿的实例个数，数值越大耗时会越久，各场景建议如下：
  • 拆垛中：建议设置成1层的个数；
  • 有序中：一般和“保留前n个实例”中设置的数值一致；
  • 无序中：一般设置为 5-20，值越大耗时越久；
  • 定位装配中：一般设置为1（场景内仅有单个目标）；
保留前n个实例抓取策略 - 实例过滤仅保留前 N 个实例，超出的实例将会被过滤，目前不建议使用该函数，后续将被废弃。