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外观

如何使用工件影子模式

约 1031 字大约 3 分钟

2025-12-23

1. 功能介绍

在深度学习模型中，影子模式是一种数据增强手段，将实际场景中模型运行积累的真实数据，重新用于训练模型，增加数据的多样性，提高模型的泛化能力。

2. 适用场景

现场已经实现了对同一种物体95%+以上的检测成功率，期望达到99.9%时，可自行使用影子模式训练模型。

目前仅拆垛、通用圆面、通用圆柱、通用四边形 场景下，支持在端侧（工控机）通过 PickWiz 进行影子模式训练，其他场景暂未支持。

3. 使用操作

  1. 确保影子模式总数据量达到要求，最少是100份影子数据

  2. 在主界面点击工件，点击具体的工件进入工件配置界面，滚动条下滑至影子模式

  3. 【172新增配置】作业环境

    支持的场景类型：仅圆柱 & 圆面场景

    功能说明

    点击 编辑作业环境 可支持查看编辑无工件实例信息的影子数据样本，你需要在作业环境数据中，删除不含任何工件的样本数据作为作业环境（极小概率下，样本可能存在工件未识别出的情况，这种样本会误导模型，需要删除，参考右下图），保证作业环境数据不含工件，只含底托/托盘/地面，用于后续影子的训练，避免模型误识别到底托/托盘/地面等非工件物体。

    适用场景

    模型存在漏检的风险，需要新增作业环境的底托/托盘/地面数据去增强训练，帮助模型去澄清识别对象。

    合理的作业环境数据

    不合理的作业环境数据，需要删除

  4. 选择待训练模型

  5. 【171新增配置】数据存储位置

    • 实例过滤后：默认选中。

      适用场景：使用 "实例过滤后" 输出的数据进行训练，适用于存在错误分割且需要过滤处理的情况。

    • 实例过滤前

      适用场景：使用 "实例过滤前" 输出的数据进行训练，适用于工件分割效果良好的场景

  6. 迭代次数保持默认值

  7. 设置模型名称

  8. 设置备注，可以不填写

  9. 点击 开启训练

  10. 训练结束后，可在视觉模型下直接选择使用模型。

4. 常见问题

  1. 影子数据的保存路径

    • 实例过滤后存储路径：\项目文件夹\data\ShadowDate\product_{工件id}\InstanceCriteria

    • 实例过滤前存储路径：\项目文件夹\data\ShadowDate\product_{工件id}\InstanceBuilder

  2. 怎么确认是否开启影子模式

  3. 影子总数据量要达到多少才可以开启训练

  4. 经过训练后的模型效果不佳，如何处理？

    • 检测的物料和影子模式训练时的物料是否为同一类别

    • 在工件界面，检查工件模型是否更换为最新训练的深度学习模型

    • 在视觉参数界面，尝试调节2D识别中的缩放比例

    • 单个缩放比例无法满足实际场景时（如拆垛场景中顶层和底层的物体的最佳缩放比例可能不同），在视觉参数界面勾选自动增强函数，设置多个自动增强-缩放比例，详见 拆垛视觉参数调整指南