外观
视觉计算配置操作指南
视觉计算配置是对 PickWiz 视觉计算全过程的自定义系统配置，用户可根据具体场景需求自定义系统行为，通过配置“数据与存储设置”、“抓取逻辑设置”，确保 PickWiz 在抓取精度、抓取节拍和抓取稳定性之间达到最佳平衡，引导机器人实现精准高效抓取。
在 PickWiz 主界面点击
进入 视觉计算配置界面，如下图所示。
1. 数据与存储设置
1.1 输入数据
视觉计算时，输入相机数据或历史数据到对应场景的工作流中，工作流对输入数据进行2D识别、3D计算、抓取点处理后，在工件上输出抓取点。
1.1.1 相机数据
相机数据是相机实时采集的场景数据，包括2D图、深度图、点云图，如下图所示。
输入相机数据进行视觉计算的流程如下：
（1）新建项目和作业，连接相机和机器人并配置完成作业信息，具体操作请参照 项目操作指南、 作业操作指南、 相机连接与调参指南、 机器人配置与通信操作指南。
（2）点击运行后，相机数据输入到工作流中进行视觉计算，最后输出抓取点，日志开头会显示数据来源为相机数据，如下图所示。
1.1.2 历史数据
历史数据是 Pickwiz 过去一段时间内的运行记录，保存了视觉计算各个过程的输入数据和输出结果，用于排查故障原因，如下图所示，具体说明请查阅 历史数据使用指南。
输入历史数据进行视觉计算的流程如下：
（1）点击 历史数据 打开历史数据弹窗
（2）打开 视觉计算配置 弹窗，切换 输入数据 为 历史数据 ，输入历史数据可选 运行完整视觉结果 和 仅运行2D识别结果 。
选择 运行完整视觉结果 会保存历史数据重新运行的完整记录，如下图所示。
选择 仅运行2D识别结果 ，只会保存该条历史数据重新运行的2D识别结果（Builder文件夹只保存前景节点foreground、料框检测container、实例检测instance，不保存姿态估计节点pose、抓取点生成节点grasp），如下图所示。
（3）切换后，运行按钮变成 运行历史数据 按钮，如下图所示。
（4）选中一条历史数据，再点击 运行历史数据 按钮，即可将历史数据输入到工作流中进行视觉计算，最后输出抓取点， 日志 开头会显示数据来源为历史数据，如下图所示。
输入历史数据进行视觉计算前，无需连接相机和机器人，也无需配置作业信息，工作流会使用当前作业配置对历史数据进行视觉计算。
1.2 视觉模型影子模式
开启后，系统将保存作业运行的数据，其中机器人触发的数据会运用于工件模块下的视觉模型影子训练，优化模型识别效果。
若关闭该选项，则作业运行不保存影子模式数据，如下图所示。
开启该选项后，运行作业会保存影子模式数据，如下图所示。
1.3 存储设置
1.3.1 数据存储根目录
数据存储根目录即项目的存储路径，与新建项目时选择的项目路径一致，不可修改。
1.3.2 自定义数据保存
自定义数据保存即保存视觉计算过程中的内容，可选择 保存所有（调试模式）、只保存原始图像（极速模式）、自定义保存。
- 保存所有（调试模式），即保存视觉计算全过程的输入数据和输出结果，如下图所示
- 只保存原始图像（极速模式），即只保存原始的2D图和深度图，如下图所示。
- 自定义保存，即可选择性保存视觉计算过程的内容，适用于现场生产时需要对特定数据进行保存，方便后续查找。如下图所示，勾选2D识别，在历史数据文件夹中保存了instance文件夹。
2. 抓取逻辑设置
2.1 视觉计算加速
开启后，视觉计算的耗时较小，且默认识别所有视野内工件实例，适用于工件实例数量较多且节拍不满足要求的场景。如下图所示，未开启视觉计算加速时，检测出55个实例，耗时20.5 s；开启视觉计算加速后，同样检测出55个实例，耗时仅有6.37 s。
PickWiz 1.7.5 仅 拆垛、通用工件、通用圆面、通用圆柱 相关场景可使用该功能，且暂不支持功能选项场景（如识别类型/局部特征/正反），后续会逐步向其他场景以及功能选项场景集成。
注意：
开启 “视觉计算加速” 模式时，“避免重复抓取同一工件”、“同一工件最大抓取次数”、“是否高频切换作业”、“位姿计算个数”、“位姿计算异常报警”无法生效。
2.2 避免重复抓取同一工件
开启后，针对同一工件，若最大抓取次数内，无法抓取成功后，将不再尝试抓取该工件，而是跳过该工件去抓下一个工件。
注意：
若需开启“避免重复抓取同一工件”，应当同时开启 “同一工件最大抓取次数”，设置同一工件最多的尝试抓取次数。
常见于无序场景下，有些物料会被其他物料压住无法抓取，或者料框等物体限制其抓取，针对此类工件需要避免重复抓取，浪费耗时。
示例
注意：
开启 “视觉计算加速” 模式时，“避免重复抓取同一工件”开启后会无法生效。此时若需避免重复抓取，可使用抓取点过滤中的 “过滤与上一次视觉结果相近的抓取点” 函数替代（过滤与上一次视觉结果相近的抓取点：计算本次与上一次视觉结果的位姿变化量，判断是否为同一工件并进行过滤）。
2.3 同一工件最大抓取次数
表示同一工件最大的抓取次数，取值范围为1~5，和“避免重复抓取同一工件”同时使用，针对同一工件，若最大抓取次数内，无法抓取成功，PickWiz 将不再尝试抓取该工件，而是跳过该工件去抓下一个工件。
2.4 是否高频切换作业
实际生产场景需要频繁切换作业时开启，可以提升节拍。
2.5 位姿计算个数
设置视觉系统计算工件位姿的最大数量。
如下图所示，检测出7个实例，因为位姿计算个数设置为1，所以视觉系统只会计算1个实例的位姿并生成抓取点。
若将位姿计算个数设置为5，则视觉系统会计算5个工件的位姿并生成抓取点。
2.6 位姿计算异常报警
开启后，按实例排序的顺序依次计算工件姿态，若3D姿态估计计算失败则报警；
（默认为关闭）关闭时，3D计算失败则跳过当前工件，计算下一个工件位姿，不执行报警和视觉流程中断。
适用于有序场景中，按排序抓取时漏识别后跳抓物料需报警的情况。
2.7 抓取逻辑
2.7.1 拍一抓一
拍一抓一表示视觉拍照一次，计算一次，计算后将结果发送给机器人，丢弃多余的结果，机器人执行相关的抓取动作，然后重复。
如下图所示，不勾选拍一抓多时，机器人每一次触发检测流程，PickWiz都要重新进行拍照计算。
2.7.2 拍一抓多
拍一抓多表示视觉拍照一次，计算一次，计算后将结果发送给机器人，将多余的视觉结果保存，下一次机器人发送拍照计算指令时，若保存的视觉结果满足要求，则直接返回结果给机器人。
如下图所示，勾选拍一抓多时，PickWiz可以实现拍照计算一次抓取多次，如下图所示，检测出5个实例，第一次抓取由PickWiz触发，后4次抓取由机器人触发，后4次抓取时机器人向 PickWiz 发送位姿信息触发检测流程，PickWiz 不会重新进行拍照计算，而是直接返回抓取位姿。
若抓取第3个实例后，机器人输入co指令清除 PickWiz 的缓存，第4个实例和第5个实例的视觉结果缓存被清除，当机器人触发第4次抓取时，PickWiz 又重新进行拍照计算。
2.8 发送实例个数
表示 PickWiz 每次发送多少个实例的视觉结果给机器人，取值≥-1，默认为1，-1表示 PickWiz 每次发送全部实例的视觉结果给机器人。
如下图所示，当发送实例个数设置为1时， PickWiz 每次发送1个实例的视觉结果给机器人。
当发送实例个数设置为3时， PickWiz 每次发送3个实例的视觉结果给机器人，如下图所示。
2.9 发送抓取点个数
表示 PickWiz 每次发送每个实例的多少个抓取点给机器人，取值≥0，默认为1。
如下图所示，在通用工件有序上下料场景中，每个实例只生成了1个抓取点，发送抓取点个数却设置为2，运行后会报错“实例的抓取点数量不满足配置的抓取点数量，请检查配置”。
