外观
隔板和底托检测使用指南
隔板和底托检测功能主要用于有序场景中，每层工件下均带有隔板，在抓取完工件后还需进行隔板和底托的抓取。本文主要介绍开启隔板和底托检测后如何进行设置和使用。
1. 操作指南
当实际场景中每层工件下均有隔板，在新建项目或者新建作业时，勾选 隔板和底托检测 功能；若新建项目或新建作业时未勾选，则在作业信息界面，点击右下方编辑，然后勾选隔板和底托检测
添加插件后，在工件界面新增工件，点击工件信息-视觉分类 的录入类型按钮，分别对工件、隔板和底托录入类型。
录入类型
具体参考： 视觉分类使用指南
点击 + 添加类型
填写类型id
拍照取图或者导入图片
在图片中框选对应图片区域，框选区域需要与roi2d区域一致，每种类型至少录入10个样本
调整参数
| 参数 | 说明 | 默认值 | 取值范围 | 调参建议 |
|---|---|---|---|---|
| 缩放比 | 对录入的类型数据库图片进行缩放，提取图片特征。缩放比越小，计算类别信息速度越快。 | 1.0 | 0.1 - 2.0 | 1.0 |
| 通过旋转扩增数据 | 旋转录入的类型图片对类型数据库的图片数量进行扩增 | 勾选 | / | / |
| 图片旋转次数 | 勾选通过旋转扩增数据后，根据图片旋转次数扩增数据库的图片数量如图片旋转次数为4，则图片每次逆时针旋转90°(360°/4)，共旋转4次；如图片旋转次数为3，则图片每次逆时针旋转120°(360°/3)，共旋转3次 | 2 | [1,360] | 取值越大，扩增的图片角度越多 |
测试录入后，打开机器人配置，在视觉检测发送指令中，添加 工件类型指令符‘{cid}’
2. 调参指南
通过调整视觉参数，视觉系统可基于录入的分类数据，更好地区分识别隔板、底托。
隔板和底托检测默认使用了 最上层纹理提取 函数，因此大部分参数与提取最上层纹理参数一致。
| 参数 | 说明 | 默认值 | 取值范围 | 调参建议 |
|---|---|---|---|---|
| 距离阈值(m) | 最上层平面提取的距离上限阈值，点与平面平面距离低于该值的点被认为是平面内的点，否则认为是平面外的点，单位是m | 0.05 | 0.0001-1 | 根据工件高度调整距离阈值，通常为高度的1/2 |
| 聚类点云数量 | 期望参与聚类的点数量 | 10000 | 1-10000000 | 聚类点云数量越多，模型推理速度下降而精度提升；聚类点云数量越少，模型推理速度提升而精度下降 |
| 类别点最小数量 | 用于过滤类别的最小点数 | 1000 | 1-10000000 | / |
| 自动计算反差背景 | 勾选后则根据当前实例的色调自动计算与之差异大的黑色或者白色 | 勾选 | / | / |
| 背景色阈值 | 当勾选 '自动计算反差背景' 后，实例本身的颜色值大于 '背景色阈值'时，背景置为黑色，小于时为白色; 当不勾选'自动计算反差背景'时，该参数的值即为背景色，注意0为黑色255为白色 | 128 | 0-255 | / |
| 保存图片分类器数据 | 勾选时保存图片分类器数据 | 不勾选 | / | 勾选后会保存数据，增加耗时；在前期需要补录分类数据时候，建议开启 |
| 推理尺寸缩放比 | 图像分类推理时候的缩放比例 | 1.0 | 0.01-1.0 | 与录入类型中的 缩放比保持一致 |