1. 新建标定球作业

1. 新建【定位装配】场景的标定球作业并配置好作业

2. 运行标定球作业，得出检测的抓取位姿作为视觉温漂校正的基准位姿，记录下方步骤会用到

2. 配置视觉漂移校正参数

1. 从软件菜单栏选择【视觉温漂实时校正】

• 在弹窗中打开【视觉温漂实时校正】开关，配置【视觉温漂作业】、【报警阈值】和【视觉位姿】（值为步骤1中标定球作业运行得到的抓取位姿）

3. 校正实际作业

1. 校正操作只能通过机器人触发运行，配置待校正作业的机器人配置中的【视觉检测发送指令】如下，co=4 表示触发标定球运行，会算出一个漂移量

• 可在PickWiz发送至机器人指令中配置字段in_dt，表示是否满足漂移校正阈值校验，如在阈值校验范围内或未开启视觉漂移实时校正时in_dt=1，否则in_dt=0

• 测试校正效果

  先关闭视觉温漂校正开关，手动触发作业运行，记录当前位姿【表示偏移前的位姿】

  再打开视觉温漂校正开关，通过机器人触发实际工件作业运行，得到漂移校正后的位姿【有个误差范围上下5mm范围内】

未补偿时坐标

补偿后坐标值

4. 关闭校正功能

在【视觉温漂实时校正弹窗】中关闭【视觉温漂实时校正】开关即可

注意：

1. 手动点击界面运行去触发标定球作业，不会补偿，只有通过机器人触发并配置对应的发送指令运行才会补偿；

2. 当标定球作业执行后，阈值超出，后续运行所有其它普通作业，都会一直报警，并给机器人发送异常信号

现场定制实现逻辑，阈值超出信号输出'0,0,0,0,0,0,0'

贡献者: DYLiu, liudongying

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