外观
可视化实时调参操作指南
软件提供 实时调参显示 功能，在实时调参模式下，可视化视窗能够实时观察调参后的视觉结果，提高调整视觉参数的易用性和流畅性。本文将介绍 实时调参显示 功能的使用方法。
1. 开启实时调参显示
将作业信息各个配置项配置完成后，点击可视化视窗左下角的实时调参显示来开启实时调参模式。
2. 调整视觉参数
打开视觉参数界面，修改2D识别、3D计算、抓取点处理下的视觉参数，可参照视觉参数调整文件进行调整。
调整视觉参数后，点击 应用 ，或 主界面的 运行按钮 ，在可视化视窗查看调参后的视觉结果。
3. 可视化视窗
可视化视窗包含3D匹配和2D识别两个视窗。
（1）视窗分割/合并
点击 视窗分割按钮 可将 视窗分割为3D匹配视窗和2D识别视窗，如下图所示。
点击 视窗合并按钮 可将视窗合并，如下图所示。
（2）设置3D匹配视窗的背景颜色
可修改3D匹配视窗的背景颜色，便于观察场景点云。默认的视窗颜色是深灰色，若场景点云的颜色较深，则难以观察场景点云，因此可修改视窗的背景颜色。
点击菜单>设置显示背景，出现设置显示背景弹窗，如下图所示。
可将3D匹配视窗设置为纯色或渐变色背景，如下图所示。
点击恢复默认背景可将3D匹配视窗恢复到默认的深灰色，如下图所示。
3.1 2D识别
在2D识别视窗点击设置按钮，可自行选择显示的2D视觉结果，如下图所示。
3.1.1 显示原图
开启显示原图，开启后仅显示相机采集的2D图像，不显示任何视觉结果，且其他设置项不能开启 。
3.1.2 显示工作区
开启显示工作区，开启后仅显示 ROI 2D工作区，如下图所示。
3.1.3 实例ID
开启实例ID，开启后显示识别出的工件实例的唯一标识，如下图所示。
3.1.4 掩膜
开启掩膜，开启后显示识别出的工件实例的掩膜，如下图所示。
3.1.5 包围盒
开启包围盒，开启后显示识别出的工件实例的包围盒，如下图所示。
3.1.6 置信度
开启置信度，开启后显示识别出的工件实例的置信度，如下图所示。
3.1.7 可见度
开启可见度，开启后显示识别出的工件实例的可见度，如下图所示。
3.1.8 关键点
开启关键点，开启后显示识别出的工件实例的关键点，如下图所示。
3.1.9 过滤所有2D实例
关闭后，显示实例分割节点识别出的实例；开启后，显示经过实例过滤节点过滤后的实例。
如下图所示，在实例过滤节点增加了基于置信度过滤函数，参考置信度设置为0.7，因此置信度小于70%的实例将被过滤。
关闭过滤所有2D实例时，下图红框的实例置信度为63.1%，没有被过滤。
开启过滤所有2D实例时，红框的实例置信度为63.1%，将被过滤。
3.1.10 抓取顺序
开启抓取顺序，开启后显示识别出的工件实例的抓取顺序，如下图所示。
3.1.11 抓取6D坐标
开启抓取6D坐标，开启后显示识别出的工件实例的抓取位姿（即6D坐标），如下图所示。
鼠标左键点击2D识别视窗的空白处可关闭设置框，然后将光标放在2D识别视窗，向上滑动鼠标滚轮可放大2D图像查看抓取点的6D坐标。
3.1.12 隐藏坐标器
开启隐藏坐标器，开启后隐藏抓取点的坐标器；关闭时，显示抓取点的坐标器。
3.2 3D匹配
在3D匹配视窗点击设置按钮，可自行选择显示的3D视觉结果，如下图所示。
3.2.1 显示原图
开启显示原图，开启后仅显示3D点云，不显示任何视觉结果，且其他设置项不能开启，如下图所示 。
3.2.2 显示工作区
开启显示工作区，开启后仅显示 ROI 3D工作区，且显示抓取区不可开启，如下图所示。
3.2.3 显示抓取区
开启显示抓取区，开启后仅显示 ROI 3D抓取区，且显示工作区不可开启，如下图所示。
3.2.4 仅ROI内容
开启仅ROI内容，开启后仅显示 ROI 3D区域内的部分，ROI区域外的部分会变黑，如下图所示。
3.2.5 显示工件模板
开启显示工件模板，开启后显示识别出的工件实例的点云模板，如下图所示。
3.2.6 显示关键点
开启显示关键点，开启后显示识别出的工件实例的关键点，如下图所示。
3.2.7 显示料框模板
若场景中有料框，需勾选功能选项中的碰撞检测，用于检测抓取过程中末端工具与料框是否会发生碰撞，具体请参考 碰撞检测使用指南。开启显示料框模板后，可查看四边形拟合得到的料框模板点云，如下图所示。
3.2.8 过滤所有3D实例
开启时，显示经过抓取点过滤后输出的抓取点；关闭时，显示3D计算节点输出的抓取点。
如下图所示，在抓取点过滤节点增加了基于精匹配分数过滤函数，分数阈值设置为0.85，因此将输出精匹配分数大于0.85的工件姿态生成的抓取点。
关闭过滤所有3D实例时，显示3D计算节点输出的抓取点，如下图所示，18个工件都生成了抓取点。
开启时，显示经过抓取点过滤后输出的抓取点，如下图所示，抓取点过滤了11个抓取点，只剩下7个抓取点。
3.2.9 抓取顺序
开启后，显示工件的抓取顺序，如下图所示。
3.2.10 抓取坐标
开启后，显示工件的抓取坐标，如下图所示。
3.2.11 显示抓取夹具
开启后，显示工件的抓取夹具，如下图所示。
3.2.12 隐藏坐标器
开启后，坐标器将被隐藏；关闭时，显示抓取点的坐标器。
3.2.13 查看单一工件
光标放在不同工件上，可查看每个工件的视觉识别结果，如下图所示。
鼠标右键可选中想要查看的工件，如下图所示。
调整点大小，可调整工件点云的大小，如下图所示。
选中单一工件后，可查看工件的点云模板和精匹配结果。
也可以查看工件的关键点和粗匹配结果。
3.2.14 显示拟合圆
对于圆面工件，开启显示拟合圆可查看拟合的圆形，如下图所示。
3.2.15 显示轮廓点云
对于圆面工件，开启显示轮廓点云可查看圆面工件的轮廓点云，如下图所示。
3.2.16 显示邻域点云
拆垛场景下，在邻域点云范围内计算抓取点。开启时，显示抓取点计算范围内的邻域点云。
4. 示例
过滤置信度较低的工件实例
（1）开启实时调参模式后，调整 “2D识别 - 分数下限阈值” 的数值，系统会响应你的修改，可视化视窗中可实时观察到，置信度0.8以下的实例内过滤。
（2）点击 应用 / 运行 / 运行历史数据 后，可计算全流程，并查看 “2D识别 - 分数下限阈值” 调整后影响的最终结果。